1615년(광해군 7) 생원이 되고, 1621년(광해군 13) 알성문과에 급제했으나 파방(罷榜)되었다. 1624년(인조 2) 정시문과에 장원으로 급제한 뒤 사서(司書)를 거쳐, 1635년 장령이 되었다.
1636년 청나라가 조선을 속국시하는 모욕적인 조건을 내걸고 사신을 보내오자, 제호(帝號)를 참칭한 죄를 문책하고 그 사신들을 죽임으로써 모욕을 씻자고 상소하였다. 마침내 그 해에 병자호란이 일어나자 최명길(崔鳴吉) 등의 화의론(和議論)을 극구 반대하였다.
이 난으로 두 아들과 사위가 적에게 죽임을 당하였다. 그리고 아내와 며느리도 적에게 붙들리자 자결하였다. 이 때문에 늙은 어머니와 딸 하나만이 살아남게 되었다. 이듬해 화의가 성립되자 조정의 권유로 청군(淸軍)의 화를 피해 평양부서윤으로 나갔다.
그러나 청나라의 강요로 화친을 배척한 사람의 우두머리로 지목되어 오달제(吳達濟) · 윤집(尹集)과 함께 청나라로 잡혀갔다. 그곳에서 그는 청장 용골대(龍骨大)에게 “작년 봄에 네가 우리 나라에 왔을 때 소를 올려 너의 머리를 베자고 청한 것은 나 한 사람뿐이다.”했고, 갖은 협박과 유혹에도 끝내 굽히지 않다가 죽임을 당하였다.
처형 장소나 매장처도 확실치 않아, 그가 평소에 타던 안마와 의금(衣衾)만을 수습해 경기도 평택 서쪽 경정리에 장사지냈다. 1653년 도승지가 추증되고, 1686년 이조판서와 충정(忠正)이란 시호가 내려졌다. 그 뒤 1705년 영의정이 추증되었다. 1945년 광복 이후 경기도 평택시 팽성면 본정리로 이장하였다.
광주(廣州)의 현절사(顯節祠), 강화의 충렬사(忠烈祠), 평택의 포의사(褒義祠), 홍산의 창렬서원(彰烈書院), 부안의 도동서원(道東書院), 영천의 장암서원(壯巖書院), 고령의 운천서원(雲川書院), 평양의 서산서원(西山書院)에 제향되었다. 저서로는 『화포집(花浦集)』 · 『북행록(北行錄)』 · 『서정록(西征錄)』이 있다.