인종 대의 권무관록에서 흥왕도감사 등에 대한 지급 규정을 찾을 수 있는 반면에 1076년(문종 30)의 녹봉 규정에서는 지급 규정을 찾을 수 없는 것으로 보아 1076년에서 인종 대 사이에 흥왕도감이 설치되었다고 할 수 있다. 인종 대의 권무관록에서 흥왕도감의 사(使)는 60석, 부사(副使)는 40석, 판관(判官)은 13석 5두로 지급받도록 규정되어 있다. 이에 따라 흥왕도감은 사, 부사, 판관의 직제를 갖추고 있음을 알 수 있다.
그렇지만 흥왕도감의 역할이나 활동에 대해서는 알기 어렵다. 문종 대에 창건된 흥왕사(興王寺)와 관련을 지어볼 수 있으나, 역시 잘 알 수 없고, 설치 및 폐지 시기와 기능도 확인할 수 있는 자료가 발견되지 않고 있다. 1217년(고종 4)에 거란이 청새진(淸塞鎭)을 침범하였을 때 판관(判官) 주효엄(周孝嚴)이 이를 물리쳐 흥왕도감판관(興王都監判官)에 오른 사실로 미루어 그 이전에 이미 설치되어 있었음을 알 수 있다. 이후 1362년(공민왕 11)에 갑과권무(甲科權務)로서 판관을 두었다는 기록이 있다.