유엔군 사령부는 한국전쟁 발발 이후 21개국의 참전으로 인한 통합사령부의 필요성에 따라 1950년 7월 맥아더를 사령관으로 하여 창설된 군사기구이다. 미국이 사령관 임명 권한을 부여 받았으며, 한국전쟁에 참전한 모든 국가의 군대에 대한 작전통제권을 행사하였다. 더불어 이승만 대통령이 맥아더에게 이양한 한국군의 작전지휘권도 행사하였다. 1994년 평시 작전통제권은 한국군에 반환되었으나 전시 작전통제권은 미군이 행사하고 있다. 1978년 한·미 연합사령부가 창설됨에 따라 유엔군사령부는 오직 정전협정과 관련한 임무만 맡게 되었지만 미국이 주요한 역할을 담당하고 있다.
1950년 6월 25일 한국전쟁이 발발하자 미국은 즉시 국제연합 안전보장이사회(유엔 안보리) 소집을 요구해 6월 27일 결의 제1511호(유엔의 대북한 군사제재 결의)를 이끌어내 북한을 침략자로 규정하고 적절한 군사적 조치를 취할 것을 결정하였다. 이어 7월 7일에는 유엔 안보리결의 제1588호(유엔군 통합사령부 설치 결의)를 통해 한국전쟁을 수행할 유엔군 사령부를 설치하게 되었다. 이 결의에 따라 7월 24일 정식으로 출범한 유엔군 사령부는 한국전쟁에 참전한 모든 유엔군에 대한 지휘권을 행사하면서 정전협정을 체결하였고 정전협정 준수 및 집행을 책임지는 행정기관으로서의 지위를 동시에 가진다.
북한을 침략자로 규정하고 군사제재를 가한다는 유엔 안보리 결의 제1511호에 따라 미국을 비롯한 16개국에서는 직접 전투병력을 파견하였고 5개국은 병참 및 의료지원 등 비전투 지원병력을 파견하였다. 이렇게 21개국이 참전하게 되자 통합사령부 필요성이 제기되어 유엔 안보리 결의 제1588호가 나와 유엔군 사령부가 창설되었다. 이 결의는 유엔 안보리 결의를 주도하고 가장 많은 병력을 파견한 미국에 사령관 임명과 유엔 깃발 사용권한을 부여하는 한편 유엔군 사령부의 제반 활동에 대한 보고서를 안보리에 제출하도록 규정하였다.
이에 트루만 미국 대통령은 1950년 7월 8일 맥아더를 유엔군사령관에 임명하였고, 7월 24일에는 일본 동경에서 유엔군 사령부가 창설되었다.
유엔군 사령부는 창설 이후 한국군은 물론 유엔군의 일원으로 한국전쟁에 참전한 모든 국가의 군대에 대한 작전통제권을 행사하였으며 1953년 7월 27일 북한, 중국과 함께 정전협정에 당사자로 서명하였다. 한국전쟁이 휴전된 후에도 계속 일본 도쿄에 위치하였던 유엔군 사령부는 1957년 7월 1일자로 서울로 이동하였다.
유엔군 사령부는 유엔군의 일원으로 한국전쟁에 참전한 국가의 군대를 지휘하는 기구지만 한국군에 대한 작전지휘권도 행사하게 되었는데 그 근원이 된 것은 1950년 7월 13일 이승만 대통령이 주한 미국대사 무초를 통하여 현 작전상태가 계속되는 동안 국군의 작전 지휘권을 맥아더 원수에게 정식으로 이양한다는 서한을 전달한 것이었다. 이에 근거하여 7월 14일부로 국군의 작전 지휘권을 맥아더 사령관에게 이양하였으며, 맥아더는 7월 17일 미제8군사령관에게 한국 지상군의 작전 지휘권을 재이양하였다. 해군과 공군도 동일한 조치가 취해져 한국군에 대한 모든 작전지휘권이 유엔군사령관에게 이양되었다.
이후 1953년 10월 1일 체결된 한미상호방위조약과 1954년 11월 17일 합의한 ‘합의의사록’에서도 한국군에 대한 작전통제권은 계속해서 유엔군 사령관에게 속하는 것으로 규정되었다. 그러나 1980년대 말 한 · 미 간에 주한미군의 역할 조정 논의가 시작되면서 1994년 평시 작전통제권은 한국군에 반환되었지만 전시작전통제권은 여전히 미군이 행사하고 있다. 노무현 정부 시절 한미 간에 전시작전통제권 반환 문제가 논의되어 2012년 반환하기로 결정되었으나 이명박 정부 때인 2010년, 2015년으로 반환 시기를 연기하는 결정이 내려진 후 현재에 이르고 있다.
유엔군 사령부의 기능과 역할은 몇 번의 중요한 변동이 있었는데, 1957년 유엔군 사령부가 서울로 이전하면서 주한미군사령관이 미 제8군사령관과 유엔군 사령관을 겸직하도록 하였는데, 미 제8군 및 주한미군 지휘권은 미 태평양사령관에게 이양되었다. 이는 곧 유엔군사령관이 미 태평양사령관의 직접 지휘 하에 놓인다는 것을 의미하였다. 또한 1959년 10월 9일에는 유엔군 사령부 예하 육 · 해 · 공군 구성군사령부를 창설하고, 한국군에 대한 작전통제를 수행하도록 지휘체계가 변동되었다.
1961년 5·16 군사정변 이후인 5월 26일에는 국가재건최고회의와 유엔군사령관 합의로 작전통제권을 유엔군 사령부에 귀속시키되, 일부 부대의 작전통제권을 환수하였다. 이후 베트남전에서 파월한국군의 지휘권을 한국군사령관에게 부여하였으며, 1968년 4월 17일 한 · 미 정상회담에서 대간첩 작전 시 예비군을 포함해 한국군에 대한 작전통제권을 한국군이 행사하도록 합의하였다.
또 하나의 중요한 변동은 1978년 11월 7일 한미연합사령부가 창설됨에 따라 한국군에 대한 작전통제권이 한미연합사령부로 넘어갔다는 점이다. 1970년대 초 미 제7사단의 철수와 제2사단의 후방 배치로 유엔군 사령부의 기능과 역할이 축소되기 시작하였다. 여기에 북한은 지속적으로 유엔군 사령부의 해체를 주장하고 있었기에 유엔군 사령부 대신 미군과 한국군만의 통합사령부를 창설할 필요성이 커진 것이다. 이로써 유엔군 사령부가 행사하던 한국군에 대한 작전통제권이 한미연합사령부로 넘어감으로써 유엔군 사령부는 오직 정전협정과 관련한 임무만 맡게 되었다.
이후 유엔군 사령부는 정전협정에 따라 군사정전위원회의 가동, 중립국 감독위원회 운영, 판문점 공동경비구역(JSA) 관할 경비부대 파견 및 운영, 비무장지대(DMZ) 내 경계초소 운영, 북한과의 장성급 회담 등만을 맡고 있다.
현재 유엔군 사령부에는 미국을 비롯해 호주, 캐나다, 프랑스, 노르웨이, 태국, 영국 등 한국전쟁 당시 유엔군으로 참전하였던 국가들이 참여하고 있지만 실질적으로는 유엔을 대신해 미국이 주요한 역할을 담당하고 있다. 주한미군 사령관은 유엔군사령관과 한미연합사령관을 겸임하고 있기에 유엔군 사령부의 한국군의 작전지휘권이 한미연합사령부로 넘어갔다고 해서 주한미군 사령관의 권한에 실질적인 변화가 초래된 것은 아니었다.
북한은 일관되게 유엔군 사령부 해체를 주장해왔는데, 실질적으로 미군이 모든 작전지휘권을 행사하면서 유엔의 이름만 빌리고 있다는 주장이었다. 최근 남북관계 및 미북관계 변화에 따라 유엔군 사령부의 존재가 중요한 문제 중의 하나로 부각되고 있다.