임성섭(林成涉)은 1880년 1월 21일 평안북도 희천에서 출생하였으며, 사망 시기는 알려져 있지 않다.
임성섭은 1922년 여름 동생 임성률과 함께 평안북도 의주를 중심으로 한 항일 무장단체인 천마대(天摩隊, 천마산대)를 지원하기 위하여 평안북도 희천에 대한독립청년단을 조직하였다. 1920년 평안북도 의주에서 결성된 천마산대는 평안북도 일대에서 관공서를 습격하고 친일파를 처단하는 등 무장투쟁을 벌이고 있었다. 대한독립청년단 역시 1920년 평안남도 각지에서 결성되어 같은 활동을 펼치고 있었다. 임성섭 등은 국내 항일 무장투쟁의 필요성을 느끼고 동지들을 규합하였다.
1923년 7월 최오산 등 천마산대 대원 10여 명이 임성률의 집에서 머물렀는데, 일제 경찰은 이를 사전에 신고하지 않았다며 임성률을 주재소에 구금하였다. 이에 임성섭과 천마산대 대원, 대한독립청년단 단원 등은 그를 구출하기 위하여 9월 21일 북면 창룡주재소를 습격하여 일본인 순사를 살해하고 주재소와 면사무소를 방화하였으며, 이 과정에서 민간인도 중상을 입었다. 사건 직후 일제 경찰은 희천 일대를 수색하여 임성섭과 임성률 · 조준룡 등 수십 명을 체포하였다.
이들이 주재소를 습격하였을 때 동리의 민가 10여 호가 전소되었다. 재판 과정에서 이들은 청년단의 존재와 민가에 대한 방화도 부정하였으며, 일제 경찰이 보복 차원에서 방화한 것이라는 의문을 제기하였다. 또한 심문 과정에서 혹독한 고문이 있었다는 의혹도 제기되었다. 이에 따라 사건의 성격도 ‘희천습격사건’에서 ‘희천고문사건’, ‘희천악형사건’으로 바뀌었다.
이에 김병로(金炳魯) · 김형숙 · 이희덕 · 최창조 · 한근조(韓根祖) 등으로 구성된 변호인단은 일제 경찰의 악행을 비난하며 법정에서 무죄를 주장하여 세간의 관심을 끌었다. 일본인 의사가 검사한 결과 피고인 26명 중 23명에 난 상처가 131곳이라고 밝혔지만, 증인으로 나온 경찰들은 이를 부인하였다. 이에 언론은 「경찰을 문명화하라」는 사설을 싣는 등 당국을 성토하였다.
피고인 대부분이 징역 5년 형을 선고받았으나, 임성섭은 1924년 3월 신의주지방법원에서 징역 10년, 6월 평양복심법원에서 징역 12년 형을 선고받아 평양형무소에서 옥고를 치르고 1935년 8월 22일 석방되었다.
2012년 건국훈장 독립장이 추서되었다.