본관은 제주(濟州). 증조부는 동지밀직사사 고세(高世)이고, 할아버지는 합문지후(閤門祗侯) 고대명(高大明)이며, 아버지는 판도판서(版圖判書) 고영(高瑛)이다.
고려 우왕 때 지인상서(知印尙書)를 지내고, 1392년 조선이 개국한 뒤 보문각직학사(寶文閣直學士)를 역임하였다.
조선 개국초에 조준(趙浚)의 건의로 김지(金祗) 등과 함께 이두(吏讀)로 자구를 직해한 『대명률직해(大明律直解)』를 편술하였으며, 정도전(鄭道傳) · 당성(唐誠) 등이 이를 윤색하였다. 조선에서의 관직은 동지중추부사(同知中樞府事)에 이르렀다.