상임위원회는 「국회법」 제36조에 따르면 그 소관에 속하는 의안과 청원 등의 심사, 그 밖에 법률에서 정하는 직무를 수행한다. 상임위원회의 기능은 다음과 같다.
총 17개의 상임위원회의 종류와 소관 사항은 다음과 같다(「국회법」 제37조 제1항).
의장은 어느 상임위원회에도 속하지 아니하는 사항은 국회운영위원회(國會運營委員會)와 협의하여 소관 상임위원회를 정한다(「국회법」 제37조 제2항).
상임위원(常任委員)의 임기는 2년이지만, 국회의원 총선거 후 처음 선임된 위원의 임기는 선임된 날부터 개시하여 의원의 임기 개시 후 2년이 되는 날까지로 한다. 보임(補任)되거나 개선(改選)된 상임위원의 임기는 전임자 임기의 남은 기간이다(「국회법」 제40조). 가령, 전임자의 임기가 1년 남았다면, 새로 상임위원이 된 자의 임기는 2년이 아닌 1년이다. 상임위원은 소관 상임위원회의 직무와 관련한 영리 행위를 하여서는 아니 된다(「국회법」 제40조의2).
상임위원회의 위원 정수는 정보위원회의 경우 12명으로 「국회법」에서 정하고 있고, 다른 상임위원회의 위원 정수는 국회 규칙(國會規則)으로 정한다(「국회법」 제38조). 이처럼 정보위원회 위원만 법률로 명시한 것은 정치적 이해관계에 따라 위원 정수를 함부로 변경하지 못하도록 하기 위해서이다.
「국회상임위원회 위원 정수에 관한 규칙」은 상임위원 정수를 국회운영위원회 28명, 법제사법위원회 18명, 정무위원회 24명, 기획재정위원회 26명, 교육위원회 16명, 과학기술정보방송통신위원회 20명, 외교통일위원회 21명, 국방위원회 17명, 행정안전위원회 22명, 문화체육관광위원회 16명, 농림축산식품해양수산위원회 19명, 산업통상자원중소벤처기업위원회 30명, 보건복지위원회 24명, 환경노동위원회 16명, 국토교통위원회 30명, 정보위원회 12명, 여성가족위원회 17명으로 규정하고 있다.
의원은 둘 이상의 상임위원이 될 수 있고, 국회의장은 상임위원이 될 수 없다. 각 교섭단체 대표 의원은 국회운영위원회의 위원이 된다. 국무총리 또는 국무위원의 직을 겸한 의원은 상임위원을 사임할 수 있다(「국회법」 제39조).
상임위원은 교섭단체 소속 의원 수의 비율에 따라 각 교섭단체 대표 의원의 요청으로 의장이 선임하거나 개선한다. 교섭단체 대표 의원은 정보위원회의 위원이 된다(「국회법」 제48조). 국회의장과 교섭단체 대표 의원은 의원의 이해 충돌 여부에 관한 윤리심사자문위원회의 의견을 고려하여 의원을 상임위원회의 위원으로 선임하는 것이 공정을 기할 수 없는 뚜렷한 사유가 있다고 인정할 때에는 그 의원을 해당 위원회의 위원으로 선임하거나 선임을 요청하여서는 아니 된다(「국회법」 제48조의 2).
상임위원회의 위원장은 1명이고, 상임위원 중에서 선출하는데 본회의에서 무기명 투표(無記名投票)로 선거하고 재적 의원 과반수의 출석과 출석 의원 다수 득표자를 당선자로 한다. 상임위원장의 임기는 상임위원와 마찬가지로 2년이다. 상임위원장은 본회의의 동의를 받아 그 직을 사임할 수 있지만, 폐회 중에는 의장의 허가를 받아 사임할 수 있다(「국회법」 제41조).
상임위원회 위원장의 직무는 위원회를 대표하고 의사를 정리하며, 질서를 유지하고 사무를 감독하는 것이다(「국회법」 제49조). 상임위원회에 각 교섭단체마다 간사(幹事) 1명을 둔다. 간사는 위원회에서 호선(互選)하고 이를 본회의에 보고한다(「국회법」 제50조). 상임위원회 위원장은 위원회의 의사 일정과 개회 일시를 간사와 협의하여 정한다(「국회법」 제49조). 상임위원회 위원장이 사고가 있을 때에는 위원장이 지정하는 간사가 위원장의 직무를 대리한다. 위원장이 궐위된 때에는 소속 의원 수가 많은 교섭단체 소속 간사의 순으로 위원장의 직무를 대리한다(「국회법」 제50조).
상임위원회는 그 소관에 속하는 사항에 관하여 법률안과 그 밖의 의안을 제출할 수 있다. 이 경우 상임위원회 위원장이 의안의 제안자가 된다(「국회법」 제51조). 상임위원회는 본회의의 의결이 있는 경우, 의장이나 위원장이 필요하다고 인정하는 경우, 재적 위원 4분의 1 이상의 요구가 있을 경우에 개회한다(「국회법」 제52조). 상임위원회는 재적 위원 5분의 1 이상의 출석으로 개회하고, 재적 위원 과반수의 출석과 출석 위원 과반수의 찬성으로 의결한다(「국회법」 제54조).
국회의원이 아닌 사람이 위원회를 방청하려면 상임위원회 위원장의 허가를 받아야 한다. 상임위원회 위원장은 질서 유지를 위하여 필요할 때에는 방청인의 퇴장을 명할 수 있다(「국회법」 제55조).
상임위원회는 본회의 의결이 있거나 의장이 필요하다고 인정하여 각 교섭단체 대표 의원과 협의한 경우를 제외하고는 본회의 중에는 개회할 수 없지만, 국회운영위원회는 본회의 중 개회할 수 있다(「국회법」 제56조). 상임위원회는 소관 사항을 분담 · 심사하기 위하여 상설소위원회를 둘 수 있고, 필요한 경우 특정한 안건의 심사를 위하여 소위원회를 둘 수 있다(「국회법」 제57조).
국회의 최종적인 의사는 본회의에서 결정하는 것이 원칙이다. 하지만 국회가 결정해야 할 사안들이 갈수록 전문화되고 다양화하면서 본회의에서 모든 사안을 정하는 것은 한계가 있다. 따라서 효율성과 전문성을 제고하고자 전문 지식과 경력을 갖춘 국회의원들이 분야별로 위원회를 구성해 안건을 심도 있게 심사하고자 상임위원회 제도를 운영하는 것이다. 이처럼 국회가 상임위원회 중심으로 운영되는 시스템을 상임위원회중심주의라고 한다.
위원회제도의 장점은 국회의 전문성을 높이고 제고와 방대한 안건을 효율적으로 처리할 수 있다는 것이다. 반면에 위원회와 소관 행정 관청이 유착 관계(癒着關係)를 형성해 국회의 대정부 통제 기능을 약화시키거나 상임위원회 위원들이 이해 충돌에 빠질 우려가 있다는 단점이 있다.