1631년(인조 9) 2월 지방유림의 공의로 김효원(金孝元)의 학문과 덕행을 추모하기 위해 삼척 교리북정산(北亭山) 밑에 사우를 창건하여 위패를 모셨다.
1661년 2월북정산 서쪽 기슭으로 옮기고 유애비(遺愛碑)를 세웠다. 1824년 부사 민사관(閔師寬)이 중수하여 서원으로 승격되었으며, 허목(許穆)을 추가 배향하여 선현배향과 지방교육의 일익을 담당하였다.
1826년유애비에 비각을 세웠으나 지방주민들이 서원으로 인하여 재앙이 온다고 옮겨줄 것을 여러 번 요청하여, 다시 동해시 송정동으로 이전하였다. 그 뒤 흥선대원군의 서원철폐령으로 1868년(고종 5)에 훼철된 뒤 복원하지 못하였으며, 위패는 땅에다 묻었다.