본관은 순천(順天). 자는 백윤(伯胤). 할아버지는 부지돈녕부사(副知敦寧府事) 박거소(朴去踈)이고, 아버지는 적개좌리공신(敵愾佐理功臣) 박중선(朴仲善)이며, 어머니는 행호군(行護軍) 허균(許稛)의 딸이다.
공신 가문에서 태어나 음보(蔭補)로 호군(護軍)이 되고, 1486년 선전관(宣傳官)에 올랐다. 이 해 무과에 급제하면서 성종의 특별한 관심을 받았다. 1492년 승정원동부승지로 발탁되자 사헌부에서 나이도 어린데다가 무과 출신에게 동반의 3품직을 제수할 수 없다고 이의를 제기해 서경(署經)을 보류하자, 성종이 다시 공조참의로 발령하였다. 이에 대해 사헌부가 다시 반대하자 병조참지로 임명하였다.
그 뒤 연산군의 특명으로 동부승지 · 우부승지 · 우승지 · 좌승지를 역임하면서, 재정의 긴축 문제 등 시무책(時務策)을 건의해 실현하기도 하였다. 그러나 점차 연산군의 미움을 받아 1500년(연산군 6) 평안도병마절도사로 좌천되었다가, 곧 동지중추부사 · 한성부우윤을 역임하고, 1502년 평성군(平城君)에 봉해졌다.
이어 강원도관찰사 · 동지의금부사를 역임하고 1506년 경기관찰사로 나갔다가 연산군의 미움을 받아 삭직되었다. 마침내 1506년 성희안(成希顔) · 유순정(柳順汀) 등과 함께 반정(反正)을 모의해 연산군을 폐하고 중종을 옹립하였다. 그 공으로 정국공신(靖國功臣) 1등으로 우의정이 되고 평원부원군(平原府院君)으로 진봉(進奉)되었다.
좌의정을 거쳐 1507년 이과(李顆)의 옥사(獄事)를 다스린 공으로 정난공신(定難功臣) 1등이 되고 이듬해 사은사(謝恩使)로 명나라에 다녀왔다. 그리고 대간들의 탄핵이 지나치다라고 건의해 이를 견제했으며, 이우증(李友曾) · 조윤손(曺潤孫) · 이순(李珣) 등을 천거해 임용시키기도 하였다.
1509년 왜적이 제주도 공마선(貢馬船)을 약탈하자, 이를 문책하기 위해 대마도(對馬島)에 경차관(敬差官)을 파견하자고 건의하였다. 또한 전라도 조운(漕運)선 40여 척이 파선, 침몰하자 해운을 폐기하고 육지 운송을 주장하기도 하였다. 같은 해 영의정에 올랐고 이듬해 평성부원군(平城府院君)에 봉해졌다.
무신 출신이었지만 문장을 즐겼고 서화를 좋아해 수집에 힘썼다. 중종 묘정에 배향되었다. 시호는 처음에 무열(武烈)로 하였다가 나중에 다시 충렬(忠烈)로 바꾸어 일컫게 되었다.