1377년(우왕 3) 밀직부사가 되어 울주·경주지방에 침입한 왜구를 격퇴하였으며, 이 해에 안동조전원수(安東助戰元帥)가 되어 밀성지방에 침입한 왜구를 격퇴시켰다. 1378년 왜구가 남양에 침입하여 수원부를 불사르고 노략질하자 원수로서 왜구와 더불어 싸웠으나 패하였다.
이 해에 다시 왜구가 종덕(宗德)·송장(松莊) 등 현(縣)과 아주(牙州)에 침입하자 원수인 최공철(崔公哲)·박수경(朴修敬) 등과 함께 격퇴시켰다. 이어 팔도도통사조전원수(八道道統使助戰元帥)로서 이성계(李成桂)의 위화도회군에 가담하여 1390년(공양왕 2) 전 강릉등처병마절제사(前江陵等處兵馬節制使)로서 회군공신이 되었다.
조선개국 후 명나라와 외교분쟁이 심각하게 전개되고 고려의 유신들을 무마하여 회유할 필요가 절실하게 되어 1393년(태조 2) 7월에 회군공신을 재책봉하게 되었는데, 이 때 전 계림부윤(前鷄林府尹)으로서 회군공신 3등에 서훈되었다.