삼베 바탕에 채색하였으며, 크기는 세로 190㎝, 가로 263㎝이다. 화면 하단의 화기(畵記)를 통해 1729년에 수화승 성징(性澄)의 주도하에 신정(愼淨), 한영(漢英), 인행(印行), 세관(世冠), 국영(國暎) 등이 참여해 그렸음을 알 수 있다. 경상남도 창원시 성산구 천선동 성주사에 소장되어 있으며, 2011년 12월에 보물로 지정되었다. 원래 대웅전에 있었으나 현재는 지장전에 봉안되어 있다.
가로로 긴 화면의 위쪽에는 고혼(孤魂)들에게 감로를 내려 고통으로부터 벗어나게 해줄 불보살을 비중 있게 배치하였다. 통상 등장하는 시식대(施食臺)와 승려들의 의식 장면은 생략하고, 고혼을 대표하는 아귀(餓鬼)와 영혼들을 인도할 주1을 그렸다. 화면 아래쪽에는 다양한 양상으로 재난과 죽음을 맞게 된 영혼들의 모습을 그렸다. 화면 우측에 구제된 영혼들이 향할 극락을 구체적으로 시각화한 것은 화면 구성에 있어서 다른 작품들과 차별성을 지니는 또 하나의 특징이다. 극락은 화려한 중층 건물에서 설법하는 부처와 영혼들이 다시 태어날 방형의 연지(蓮池)로 묘사하였다. 이 외에도 인로왕보살이 영혼들을 향해 오색번(五色幡)이 휘날리는 깃대를 거꾸로 든 역동적 자세를 취한 점이나, 전쟁 장면을 해전(海戰)으로 바꾸어 표현한 점이 눈에 띈다.
이러한 화면 구성과 내용은 이 작품보다 5년 앞서 제작된 1724년의 직지사 「감로왕도」에서 먼저 나타나는데, 이러한 공통점은 두 작품에 모두 참여한 성징, 인행, 세관으로부터 기인한 것으로 볼 수 있다. 채색은 전체적으로 붉은색과 녹색을 주조색으로 사용하였고, 18세기 불화에서 볼 수 있는 맑은 담채의 채색 기법을 잘 보여준다.
고통받는 영혼들이 불보살의 감로로써 구제되는 순간의 드라마틱한 장면을 잘 보여주는 작품이다. 화면 상단 불보살의 강조와 시식대와 의식 장면의 과감한 생략, 극락의 구체적 묘사 등 독특한 화면 구성을 보이는 불화로, 유사한 형식의 감로왕도 작품군 가운데서도 이른 사례로서 주목된다. 제작자인 수화승 성징과 동참화승 세관의 대표작으로, 화승들의 역량이 잘 발휘된 작품이다. 아름다운 색의 조화가 돋보인다.