1428년(세종 10)에 진주(晉州)에 사는 김화(金禾)가 아버지를 살해하는 사건이 일어나자, 세종은 『삼강행실효자도』를 제작하여 효행을 널리 알릴 것을 명했다. 이에 집현전 부제학 설순(偰循) 등이 고려 말의 『효행록(孝行錄)』을 토대로 1434년(세종 16)에 『삼강행실효자도』를 편찬했다. 『삼강행실효자도』는 총 3권의 『삼강행실도(三綱行實圖)』 중 효행 사례를 엮은 판화 책이다.
목판으로 간행된 『삼강행실도』 3권 3책의 완질은 전하지 않는다. 『삼강행실효자도』의 판본도 전하지 않으며, 초간본 계통의 한문본인 세종대왕기념사업회의 세종조본, 고려대학교 중앙도서관 만송문고본, 류탁일 소장본, 개인 소장본[경상북도 김천시 소재] 등이 전해지고 있다.
한글이 창제되면서 언해본 『삼강행실도』[1490]가 간행되는 등 『삼강행실효자도』는 효행을 권장하는 도서의 전범이 되었다.