일반적으로 노비안이라고 하면 공노비안(公奴婢案)을 의미한다. 고려 때에는 형부의 상서도관(尙書都官)이 공노비의 호적을 맡아보았으며, 사노비는 소유주의 호적에 기록되었다.
조선에 와서는 1395년(태조 4) 노비변정도감(奴婢辨正都監)에 의해 사천(私賤)과 함께 공천(公賤)의 천적(賤籍)이 정리, 편성되기 시작하였다. 공노비의 경우 20년마다 정안(正案)을 만들어 비치하고 3년마다 변동 사항을 조사해 속안(續案)을 만들도록 하였다.
속안은 정안에 이어 노비의 생산·사망 등의 변동 사항을 기록한 것이다. 중앙에서는 장례원에서 작성하고 지방에서는 수령이 추쇄해 관찰사에게 보고하도록 하였다. 1414년(태종 14) 2월에, 계월(季月)마다의 변동 상황을 형조에 보고하고 그것을 토대로 3년마다 개적(改籍)해 속안을 작성하도록 한 것이 그 효시이다.
정안은 공노비의 원적으로서 20년마다 속안을 토대로 고치는 것을 원칙으로 하였다. 1417년 윤5월에 각사(各司)의 노비쇄권색(奴婢刷券色)이 노비안을 2부 작성해 본사와 가각고(架閣庫)에, 지방은 본관과 영고(營庫)에 각각 보관하도록 한 것이 공노비 정안의 시작이었다.
이후 ≪경국대전≫에서는 보관처가 늘어나 형조·의정부·장례원·사섬시·본사·본도·본읍 등 여러 곳에 비치하도록 하였다.
그 밖에 노비안에는 속안과 정안을 작성하는 과정 중에 나타나는 초안(草案)·도안(都案)·대도안(大都案) 등이 있다. 초안은 일년 동안 노비의 출생·도망·사망 등을 기록한 안이다. 도안은 노비의 근파(根派)를 모두 실은 것이고 대도안은 속안 3회분을 합한 것이다. 즉, 초안이 세 번 작성된 뒤 속안이 나오게 되며, 속안이 3회 거듭되면 대도안이 작성되는 것이다.
노비안은 공노비의 신공(身貢)을 파악하는 근거로서 국가 재정에 필수불가결한 기초 자료라는 점에서 중요한 의미를 갖는다. 그러나 조선 후기에 이르러 공노비의 수효가 줄고 그 구실이 유명무실해졌다.
그 결과 마침내 1801년(순조 1) 내사노비 혁파령이 내려지자, 내사·각궁방·각사노비안이 소각되기에 이르렀다. 물론 이 때에 내사노비 이외의 공조·병조 등 기타 관아의 노비와 역노비·사노비 등은 계속 존재했으므로 노비안의 일부는 1894년(고종 31)까지 남아 있었다.