흔히 단위 부대 지휘관의 칭호. 산원(散員)에서 중랑장(中郞將)에 이르는 무장들이 주로 이에 보임되었다. 실전에 대비한 군 편제로서의 오군(五軍 : 中·前·後·左·右軍), 각종의 금군(禁軍) 및 별초군(別抄軍) 등의 부대 조직에서 존재가 확인된다.
오군의 경우 중군에는 신기(神騎)·좌경궁(左梗弓)·우경궁·좌정노(左精弩)·우정노·신보(神步)·석투(石投)·대각(大角)·철수(鐵水)·발화(發火)·도탕(跳盪)·강노(剛弩) 등 12개 단위 부대에, 나머지 4군에는 신기·신보·정노 등의 3개 부대에 각각 1명씩의 지유가 상설 장교로 배치되었다.
그리고 각 군에는 병진도지유(兵陣都指諭)가 있어 이들을 통솔하였으며, 특히 중군에는 오군 전체의 사무를 관장했을 것으로 추정되는 오병도지유(五兵都指諭)가 추가로 배속되어 있었다.
한편, 중금(中禁)·도지(都知)·백갑(白甲)·순검(巡檢)·견룡(牽龍) 등의 금군에 배속된 지유는 국왕의 호위를 비롯하여 여러 비주부(妃主府) 및 왕자부의 숙위, 각종 의례에서의 의장(儀仗) 등을 주로 담당하였다.
권력의 주변에 위치하였던 만큼 이들 금군의 지유들은 정쟁에 자주 관여하였는 바, 무신집권기 이후 여러 차례의 정권 변동에서 이들은 주목할 만한 역할을 하였다.