군수라는 명칭은 중국 진(秦)나라가 제후들을 진압하고 그 땅에 군을 설치해 수(守)를 둔 것이 그 기원이다. 우리나라의 경우 신라시대에는 군을 설치해 태수(太守) · 소수(小守)를 두었다.
고려시대에는 군이라는 행정 단위는 없고 지군(知郡)이 있었는데, 여기에 지군사(知郡事)를 설치하였다. 조선시대에는 1406년(태종 6)에 군현제를 재정비하고, 외관 직제도 유수(留守) · 목관(牧官) · 도호부 · 지주(知州) · 지군 · 현령 · 현감 등으로 편성하였다.
1431년(세종 13)에는 주관육익(周官六翼)의 제도에 의거해 외관의 품질(品秩)을 제정하였다. 즉, 유수관은 종2품, 도호부와 목관은 정3품, 도호부는 종3품, 지군사는 종4품, 판관과 현령은 종5품, 현감은 종6품으로 정하였다. 이후 1466년(세조 12) 관제 개편 때에 지군사가 군수로 바뀌게 된 것이다.
『경국대전(經國大典)』에 의하면 경기도 7인, 충청도 12인, 경상도 14인, 전라도 12인, 황해도 7인, 강원도 7인, 영안도 5인, 평안도 18인 등 모두 82군에 82인의 군수가 파견되었다.
한편, 군수로 제수되면 반드시 왕을 알현하고 임지로 떠났다. 임기는 관찰사가 360일, 군수는 1800일로 당상관인 경우와 부임지가 변방이어서 가족을 데리고 갈 수 없는 경우에는 900일로 되어 있다. 녹봉은 같은 외관이라도 녹봉이 아록전에서 지급되는 진장(鎭將)과는 달리 중앙의 호조에서 직접 지급되었다.
지방행정 단위의 명령 체제를 보면, 군수는 같은 등급의 군수와 현령 · 현감 등과는 수평 관계를 유지하고, 다만 감사(監司)와의 관계에서는 상하 관계를 이루고 있다. 따라서, 중앙에 보고할 일이 있으면 반드시 감사를 통해야 하였다. 소송 관계에 있어서도 감사에게 먼저 보고한 뒤에 처결을 내려야 한다.
그러므로 왕에게 바로 직계(直啓)하는 경우에는 탄핵의 대상이 된다. 또한, 군수의 근태를 평가하는 포폄 · 고과도 감사에 의해서 행해졌다. 포폄은 1년에 6월 15일과 12월 15일 두 번 시행되고, 고과는 매년 말 수령칠사(守令七事)에 의거해 작성되어 이조에 보고된다.
군수의 임무는 수령칠사라 하여 법으로 규정되었다. 그 대체적인 것을 요약해보면, 학교문제 · 군정(軍政) · 사송(詞訟), 그리고 재지세력(在地勢力)을 잘 다스리는 문제 등을 담고 있다. 이것은 결국 군수가 한 군의 행정 · 사법 · 군사권을 장악하고 있다는 것을 나타내고 있다.