조선시대의 국가 의례에서 국왕 등 의례 주체자의 이동 과정에는 국왕을 수행하는 인원과 국왕의 권위를 상징하는 의장물 등이 수반되는 형태로 하나의 행렬을 구성하게 된다. 전체 행렬의 인원 및 의장물 구성을 통칭하여 노부(鹵簿)라고 하는데, 이 가운데 도가(導駕)는 어가 행렬의 가장 선두에 서는 시위 인원을 가리킨다.
행사의 성격 및 장소에 따라 노부의 구성과 규모가 달라지는데, 대가(大駕) · 법가(法駕) · 소가(小駕)의 세 등급으로 규정되었다. 이에 따라 도가의 구성도 노부의 등급과 거둥 장소 등에 따라 달라졌다.
대가 노부의 경우, 당부주부(當部主簿), 한성부 판윤, 예조 판서, 호조 판서, 대사헌, 병조 판서, 의금부 당하관 2인의 순서로 서게 된다. 당부주부란 서울 오부 중 어가가 지나는 해당 부의 관원인 주부를 가리킨다. 한성부 판윤은 한성부의 최고위 관직이다.
행차에 앞서 오물을 치우고 황토를 뿌려 평평하게 하는 것부터 주민들을 독려하여 길 주변에 등불을 준비하는 등 행차가 지나는 지역 책임자들의 역할이었다. 따라서 어가가 도성 근교 이상의 먼 곳으로 나가게 되면 해당 지역의 감사가 한성부 판윤을 대신하였다.
또한 예조 판서는 의례적 규범에 맞게 어가 행렬이 움직이도록 하는 일을, 호조 판서는 호조의 재정과 여러 관서의 협조를 얻어 필요한 물품을 조달하고 비용을 처리하는 일을, 대사헌은 어가 행렬을 따르는 관리들의 기율을, 병조 판서는 노부와 호위군사에 대한 총책임을 맡았다.
각 관원 앞에는 명을 받아 실제 일을 수행하는 사령, 창도, 서리 등이 배치되었다. 이상의 장관급 관원 가운데 수행에 참여하지 못하는 경우에는 해당 관서의 다음 차서에 해당하는 관원이 대신하였다. 도가 구성의 후방에서는 의금부 당하관 2인이 다수의 나장을 데리고 행차길 주변의 잡인들을 단속하는 일을 맡았다.
『세종실록』 오례 가례 서례 노부조에 따르면, 대가 노부의 도가는 한성부 내 각 부의 영(令), 판한성, 예조 판서, 호조 판서, 대사헌, 병조 판서의 순서로 구성되었다. 이후 성종 대에 편찬된 『 국조오례의서례』 가례 노부조에 대가 노부의 도가 구성은 영이 주부로 바뀌었고 이어서 한성부 판윤, 예조 판서, 호조 판서, 대사헌, 병조 판서, 의금부 당하관 2인의 순서로 구성되었다. 이전 『세종실록』 오례 단계와 비교하여 의금부 당하관 2인이 추가되었음을 알 수 있다.
이후 조선시대를 통틀어 도가의 구성은 변화없이 그대로 유지되었다. 법가 노부의 도가는 『세종실록』 오례 단계에서는 당부령, 판한성, 대사헌으로 구성되었으며, 이후 『국조오례의서례』에서는 대가 노부와 마찬가지로 의금부 당하관 2인이 추가되었다.
소가 노부는 『세종실록』 오례 가례 서례에 당부령과 판한성으로 구성되었고, 『국조오례의서례』에서는 의금부 당하관 2인이 추가되었다. 대가 노부와 마찬가지로 법가 노부와 소가 노부의 구성은 『국조오례의서례』의 내용이 이후에도 그대로 유지되었다.
대한제국 시기에는 『 대한예전』 서례 가례 노부조에 따르면, 황제의 대가 노부에서 도가는 한성부 주사(漢城府主事), 한성부 판윤, 내부대신(內部大臣)의 순으로 구성되어 있다. 법가 노부의 도가는 대가 노부의 내용과 동일하고, 소가 노부의 도가는 한성부 주부와 한성부 판윤으로 구성되었다.