유교적 이념에 기초한 정치구조에서 왕위 계승자의 교육을 담당하는 대표적 역할인 스승을 상징하는 직책이다.
조선시대 왕위 계승자인 세자의 교육을 담당하는 관서인 세자시강원의 대표 관직이었다. 사는 당대의 최고위 관료인 영의정이 담당하였는데, 공무로 바빴기 때문에 겸직의 형태를 띠었고, 실질적으로 세자의 교육 과정에 참여하는 시강관들은 빈객(賓客) 이하의 전임 관원들이었다. 사는 세자를 직접 가르치기보다 스승이라는 상징적 존재에 가까웠다. 실제 서연은 서연관들이 담당하였다.
세자시강원의 직제 가운데 정1품 사를 영의정이 겸직하는 형태와 마찬가지로, 정1품 부(傅)는 좌의정 혹은 우의정이, 종1품 이사(貳師)는 찬성이 겸직하였고 이들은 시강원의 운영과 시강관의 임용에 관여하였다. 사는 부와 이사와 함께 정기적으로 회강의 진행 상황과 세자의 학습 정도를 살피는 감독관의 역할을 수행하였다.
삼국시대에 중국의 유교 문물을 수용하고 신라 문무왕 대에 처음으로 동궁(東宮)을 세워 태자 교육을 시작한 이래 경덕왕 대에 동궁의 직제를 강화하면서 태자 사부의 직책을 둔 것에서 연원을 찾을 수 있다.
고려시대에도 태자의 교육을 담당하는 관직으로 사가 존재하였다. 고려 태조 대에 최언위(崔彦撝)를 태자사부(太子師傅)에 임명한 이래, 현종 · 문종 · 숙종 대에 걸쳐 태자첨사부(太子詹事府)를 설치하고 관직을 둔 내용에서 태사(太師), 소사(小師)의 관직을 확인할 수 있다.
조선 건국 직후에는 1392년(태조 1년)에 문무백관의 관제를 새롭게 정하면서 세자관속(世子官屬)으로 정2품에서 정8품까지 16인의 관직을 두었는데, 이 가운데 최고위직으로 정2품의 좌사(左師)와 우사(右師)가 확인된다.
이후 세종 대와 세조 대를 거치면서 세자 교육을 담당하는 조직과 기능이 정비되어 『경국대전』에 수록되었다. 『경국대전』 권1 이전 경관직 종3품아문 세자시강원의 관직 구성에 따르면, 정1품부터 정7품까지 총 12인의 관원으로 구성되며 최고위직인 사는 정1품으로 영의정이 겸직하고, 종1품직인 이사는 찬성이 겸하도록 규정되었다.
이러한 세자시강원의 사와 이사의 직제는 이후에도 변화없이 유지되었다. 또한 영조 대에 이르러 후사의 보양과 교육을 중시하는 흐름 속에서 보양청을 설치하고 보양관을 두어, 세손, 원자, 원손, 왕손의 사부 직제가 정비되었다. 세손강서원에 속한 세손사의 직제는 1750년(영조 26년)에 가설하면서 종1품으로 설정하였고, 1756년(영조 32년)에는 정2품의 원자사, 종2품의 원손사와 왕손사의 직제도 가설되었다.