형사소송은 형벌법규를 위반한 사람을 재판하는 절차이다. 형사소송은 형법의 구체적 실현을 위해 범죄 수사 개시부터 판결 선고에 이르는 과정을 통해 범인의 유죄·무죄를 정하는 국가법 체계의 일부를 말한다. 일제강점기 독일의 형사소송법을 모방한 일본의 형사소송제도가 우리나라에 적용되었다. 이 제도는 당사자주의적 원리는 억압되고 직권주의적 색채가 강했다. 해방과 미군정을 거치면서 영미의 당사자주의 소송절차를 도입하였다. 이에 구속영장제도와 변호제도, 보석제도의 확충과 인신보호제 등 대폭적인 수정을 가하여 시행되었다.
형사소송은 「형법」의 구체적 실현을 위하여 범죄의 수사개시로부터 체포 · 구금 · 압수 · 수색과 공소의 제기, 변호인의 선임, 모두절차 · 증인신문 · 증거물 및 증거서류의 조사 · 감정, 논고 · 구형 · 최종변론 · 최후진술, 판결의 선고에 이르기까지 일련의 절차를 거쳐서 범인의 유죄 · 무죄를 정하는 국가법체계의 일부를 말한다.
소송이란 특정의 사건에 대하여 소(訴:법원에 대하여 사법상의 권리 · 법률 관계의 존부에 대한 심판을 청구하는 행위)를 제기한 자〔原告〕와 소의 제기를 당한 자〔被告〕의 대립을 전제로 하고, 이 양자의 공격 · 방어에 대하여 제3자의 입장에 있는 법원이 공권적 판단을 내리는 절차구조를 말한다.
형사소송과 형사절차라는 말은 같은 의미로 사용되는 경우가 많기 때문에 소나 송(訟)은 송사(訟事)한다는 의미를 가지므로 소송이라는 말은 엄격한 의미에 있어서 공소제기 이후의 절차를 말하고, 수사로부터 시작되는 모든 과정을 표시하는 데는 형사절차라고 말하는 것이 타당하다. 그러나 우리나라에서 형사소송이라 함은 수사에서 공소 · 공판 및 형의 집행에 이르기까지 모든 과정을 「형사소송법」에 규정하고 있으므로 용어상의 문제에 크게 구애받을 것은 없다.
우리나라의 형사소송은 고대사회 때 동양 · 서양의 공통적 성격인 규문주의적 직권주의 재판이 이루어졌던 것으로 추측한다. 형벌의 내용이 복수형에서 위하형으로 변천하는 과정을 보면 대동소이했음을 짐작할 수 있기 때문이다. 우리나라는 삼국시대에 이르러 문헌에 기록될 수 있었고 그전에는 중국의 문헌에서 찾아볼 수 있다.
따라서, 고려시대 이전의 형사소송은 규문주의적 직권주의 재판이었지만, 부여의 영고(迎鼓), 고구려의 제가평의(諸加評議) 등은 고대의 민중재판의 형식을 취하였고, 백제의 조정좌평(朝廷佐平), 신라의 좌우이방부(左右理方府) 등은 중앙에 재판기관을 설치하여 재판을 하고 지방의 사법작용을 감독하였던 것이다.
고려시대에는 재판기관으로 중앙에 의형대(義刑臺)라는 기관을 두고(뒤에 尙書刑部 · 典法司 · 刑曹로 명칭이 바뀜), 지방에는 지방행정관을 겸임한 염문사(廉問使)를 두어 지방의 재판사무를 감독, 수행하는 왕권본위의 규문절차였다.
조선시대의 재판기관으로는 중앙에 의금부(義禁府) · 형조(刑曹) · 한성부(漢城府) · 장례원(掌隷院, 영조 40년에 다시 형조에 병합됨) 등에서 재판하였고, 지방에는 관찰사 · 수령 등 지방행정관이 사법사무를 겸임하도록 하였다. 조선시대의 형사절차는 재판의 신속 · 신중을 기하기 위한 체계가 비교적 잘 갖추어졌다.
즉 사건의 신속한 처리를 위하여 심리기간을 정하였고〔決獄日限〕, 미결구류를 제한하였으며〔囚禁의 制限〕, 고문을 제한하며〔拷訊〕, 범인의 친족의 증언을 금하고〔證質〕, 범인의 진술은 구두로 하며〔供招〕, 사형에 해당하는 죄인에 대하여는 삼심제도〔三覆制〕가 있고, 상소제도〔訴寃〕와 시효제도〔限捕年限〕가 있어 근대적 특색을 지니고 있었다.
그러나 일제강점으로 1912년 조선총독부 제령(制令) 제11호〔朝鮮刑事令〕로써 독일의 형사소송법을 모방한 일본의 형사소송제도가 우리나라에 적용됨으로써 대륙법계의 형사소송법이 계수(繼受)되면서 전통적인 우리나라의 형사제도는 중단, 말살되었다. 이에 우리나라의 형사소송은 일제의 군국주의 치하에서 당사자주의적 원리는 억압되고 직권주의적 색채가 최대한 발휘되어 형사소송의 민주적 기본 정신은 자취를 감추게 되었다.
1945년 광복과 더불어 미군정이 시작되면서 1948년에 군정법령 제176호(형사소송법의 개정)로 영미의 당사자주의 소송절차를 도입하여 피의자 · 피고인의 인권옹호를 위하여 구속영장제도와 변호제도, 보석제도의 확충과 인신보호제 등 대폭적인 수정을 가하여 시행하였다. 이후 영미형사소송제도가 유입되어 영미법계와 대륙법계가 공존하는 성격을 가지게 되었다.
1948년 대한민국정부 수립과 동시에 대통령령 제4호( 법전편찬위원회 직제)가 공포되고 1954년 2월에 「형사소송법」이 제정되었으며, 같은 해 9월 23일 공포하였다. 현행 형사소송의 내용을 보면 법원에 권한을 집중(執中)하여 직권조사를 하고, 소송의 진행을 당사자의 임의에 맡기지 않고 법원의 직권으로 진행하는 직권주의와, 소송진행의 주도권을 당사자에게 맡기는 영미법의 당사자주의의 두 가지 형태가 소송구조로 되어 있는 것이 특색이다.
즉, 공소장변경제도와 공소장일본주의, 증거조사의 방식 등 당사자주의적 제도를 도입하였으면서도 공소사실이라는 전통적인 개념의 존치(存置)와 죄상인부제도의 불채용, 공소장변경요구제도, 직권에 의한 증거조사, 전문법칙의 대폭적인 예외 허용 등 직권주의적 색채가 있다.
형사소송은 공공복리의 유지와 기본적 인권의 보장, 실체적 진실주의의 확보, 신속한 재판의 실현에 그 목적이 있으며, 피의자 · 피고인 등의 소송관계인에게 적정한 절차를 보장하면서도 사건의 진상을 가능한 한 정확하게 해명한다는 것이 지도이념이므로 대륙법계 국가에서나 영미법계 국가에서도 그 근본에 있어서는 차이가 없다. 다만, 자유사회의 최고 기본 가치인 인간의 존중과 가치를 위협하지 않고 형사절차법정의 원칙에 입각하여 진상의 해명과 절차의 적정을 조화시켜 운영한다는 것이 쉽지 않을 뿐이다.
형사소송은 범죄를 인정하고 형벌을 과하는 절차이다. 즉, 검사의 공소제기로부터 재판의 확정에 이르기까지의 일련의 절차는 좁은 의미의 형사소송이고, 이 좁은 의미의 형사소송과 이에 전후하여 존재하는 절차를 포함하여 수사절차 · 공판절차 및 집행절차 등 국가형벌권의 실행에 관한 일체의 절차를 넓은 의미의 형사소송이라고 한다.
소송구조의 형태로 보면 탄핵주의 절차와 규문주의 절차가 있으며, 탄핵주의의 일종이지만 재판기관 이외의 국가기관인 검사가 당사자가 되어 공소를 제기하고 유지하는 국가소추주의가 있다. 형사소송의 역사를 보면 탄핵주의 절차가 서양에서는 로마 초기와 게르만시대에 행하여졌고, 규문주의 절차는 중세 말기에 행하여졌으며, 국가소추주의의 절차는 근세 프랑스 형사소송법(1808) 이후이며 대륙법계의 형사소송은 거의 이 형태를 취하고 있다.
우리나라에서 탄핵주의 절차는 고조선시대부터 고구려시대에, 규문주의 절차는 백제시대부터 조선 초기까지, 국가소추주의 절차는 조선 중기 이후에 행하여졌다. 현재 우리의 「형사소송법」도 이 주의를 채용하면서 영미의 형사소송인 당사자주의를 가미한 형사소송구조를 형성하고 있다.