교위는 고려·조선 초기의 무반 관직이다. 일명 오위(伍尉) 또는 위(尉)라고도 하며, 50명으로 편성된 오(伍)라는 단위 부대의 지휘관이다. 경군(京軍)인 이군 육위(二軍六衛)의 각 영(領)과 동북 양계(兩界)에 설치된 주진군(州鎭軍)에 배속되어 있었다. 교위는 자신들의 협의 기관인 교위방(校尉房)을 갖고 있었다. 교위는 전시과 규정에 따라 15결의 전지(田地)와 8결의 시지(柴地)를 받았으며, 23석 5두의 녹봉도 지급 받았다. 교위는 정9품의 무반 관직이지만 문반의 권무관이 관인으로 인정받는 것과 달리 이에 포함되지 못하였다.
교위는 경군(京軍)인 이군 육위(二軍六衛)의 각 영(領)과 동북 양계(兩界)에 설치된 주진군(州鎭軍)에 배속되어 있었다.
경군의 경우 각 영에는 20인의 교위를 두게 되었으므로, 45개의 영으로 구성된 이군 육위에는 모두 9백인이었던 것으로 보인다. 양계 주진군의 경우는 지역에 따라 군대의 규모가 달랐으므로 교위 수 또한 일정하지 않다. 『고려사(高麗史)』 병지(兵志) 주현군 조에는 동계(東界)에 198인, 북계(北界)에 680인, 총 878인의 교위가 있었던 것으로 기록되어 있다.
한편, 이군 육위의 상장군(上將軍) · 대장군(大將軍)들이 모여 중대사를 의논하던 중방(重房)과 같이, 교위들도 부대의 중대사를 논의하고 자신들의 권리를 보장하기 위한 협의 기관으로서 교위방(校尉房)을 운영하였다. 교위방이 언제 마련되었는지는 명확하지 않으나, 무신란(武臣亂) 이전에 설치되어 무신 집권기에 이르러 더욱 발달하였던 것으로 믿어진다.
교위들도 전시과(田柴科) 규정에 따라 국가로부터 토지가 지급되었다. 문종(文宗) 때 마련된 전시과 규정에 의하면, 제13과로 분류되어 15결(結)의 전지(田地)와 8결의 시지(柴地)가 분급되었다. 또, 문종 때의 녹봉 지급 규정에 따라 23석 5두의 곡류를 녹봉으로 받았다. 문반의 서리에 대비되나 녹봉을 지급받고 있었던 것은 그들의 일이 고역으로 인식되는 등 어려운 처지에 대한 보상 때문으로 이해된다. 문반의 품외인 권무(權務)까지도 구사(丘史)가 지급되었는데, 교위에게는 지급되지 않았던 것은 관인에 포함되지 못했기 때문이다. 문반과 달리 무반 정8품 산원(散員)부터 관인에 든 것은 문 · 무반의 수적 편중을 고려한 조치로 보인다.
조선 초기, 1394년(태조 3)에 고려의 군제가 폐지되고 중앙 군제로서의 십사제(十司制)가 마련되면서 교위의 명칭은 대장(隊長)으로 개칭되었고, 그들의 합의 기관이던 교위방도 1393년(태조 2)을 전후해 소멸되었다.