안무사(安撫使)는 전란이나 내란이 있거나 변경 지역이 소란스러울 경우 해당 지역의 백성들을 특별히 위무(慰撫)를 하기 위해 설치하였다.
안무사는 해당 지역의 백성을 위무하는 것이 기본 직무였으나, 때로는 파견된 지역의 행정 업무나 현안, 사안 등의 통치 업무도 수행하였다.
조선 초기에는 다양한 목적으로 지방에 제사(諸使)들이 파견되었는데, 지방민의 위무를 목적으로 한 안무사도 수시로 파견하였다. 그리고 그 명칭도 품계에 따라 2품 이상이면 도안무사(都安撫使), 3품이면 안무사라고 일컬었다. 이 가운데 안무사라는 명칭은, 동북면안무사, 길주(도)안무사, 제주(도)안무사, 무릉등지안무사, 우산도안무사, 경상도우도수군안무사, 전라도수군안무사 등을 실록에서 확인할 수 있다. 대체로 여진족이나 왜구가 변경에 출몰했을 때 이를 방어하거나 바다 가운데 섬으로 피역한 이를 추쇄하기 위한 목적으로 안무사가 파견되었다. 한편 제주는 멀리 떨어진 지방이어서 목사가 세 고을을 합하여 살피므로 절제사가 겸하기 전에는 도안무사라고 칭하였는데, 이를 3품이면 안무사라고 불렀다.
임진왜란 때에는 도성을 수복한 후에 도승지 유근(柳根)의 직질(職秩)을 승진시켜 경성안무사(京城安撫使)로 삼아 먼저 경성에 진입하여 유민(留民)들을 위로하고 타이르며 모든 일을 조치하도록 하였고, 오억령(吳億齡)을 안무사로 삼아 영남을 위무하기도 했다. 그리고 1728년(영조 4)의 무신란에서는 박사수(朴師洙)를 영남안무사(嶺南按撫使) 겸 안동부사(兼安東府使)로 삼아 영남의 소모사(召募使)들에게 모두 안무사의 절제를 받도록 하였고, 이 외에 호서안무사(湖西按撫使), 북로(북도)안무사, 해서(양서) 안무사 등을 파견하여 지방을 위유(慰諭)하고 소모(召募)하게 하였다.
고종대에는 1866년(고종 3)의 개성부안무사 채동건(蔡東健), 1876년(고종 13)의 북관안무사(北關按撫使) 김유연(金有淵) 등이 활동하였고, 이후에도 홍영식(洪英植), 이조연(李祖淵), 조병직(趙秉稷), 남정순(南廷順), 민종묵(閔種默), 이규원(李奎遠) 등이 함경북도병마수군절도사 겸 안무사(咸鏡北道兵馬水軍節度使按撫使)로 활동하였으며, 1904년(고종 41)에는 관서 지방이 이웃 나라 군사들이 왕래하는 요충 지대이므로 도로 연변(沿邊)의 백성들이 놀라서 흩어지는 경우가 없지 않을 것이라는 우려로 평안남도관찰사(平安南道觀察使) 이중하(李重夏)와 평안북도관찰사(平安北道觀察使) 이용관(李容觀)을 모두 본도(本道)의 안무사(按撫使)로 임명하여 그들로 하여금 각기 해당 도로 연변의 여러 고을들을 직접 돌면서 윤음(綸音)을 선포하고 잘 위로하여 보살피게 하였다.
조선왕조에서는 관찰사와 수령 등 외관 제도를 운영하여 지방을 통치했으나, 외적의 침입이나 내란의 발생 등으로 위급한 상황에서는 외방사신을 파견하여 적절한 조치를 취하였는데, 안무사의 파견도 그런 경우에 포함된다.