국내·외의 역사, 고고, 예술, 민속, 인류학 분야의 자료를 수집, 보관 및 전시하며 이와 관련한 학술조사와 연구를 통하여 대학의 교육과 학문연구 및 지역사회발전에 기여하기 위한 목적으로 설립되었다.
1980년 5월 1일 대구대학교 대명동캠퍼스 전문대관 2층에서 개관하여 1981년 문교부로부터 대학박물관으로 인가를 받았다. 1985년 대명동캠퍼스 본관(8층∼10층)으로, 다시 1993년 경산캠퍼스로 확장, 이전하였다. 그 후 2004년 관람객의 접근성 강화를 위해 현재의 위치인 대구대학교 본관(성산홀) 2층으로 이전하며, ‘선사삼국실’과 ‘고려조선실’을 갖춘 고고역사전시관을 재개관하고 별도의 기획전시실을 마련하여 연중 다양한 기획전을 추진함으로써 본격적으로 지역사회의 열린 문화 창구로서의 역할에 박차를 가하였다.
2004년 현대 목공예의 아버지라 불리는 박성삼의 유작 및 유품 일체를 기증받아, 2006년 ‘목양박성삼기념실’과 ‘현대목칠공예전시실’을 갖춘 현대목칠공예전시관을 개관하였다. 2007년에는 2001년 본관 14층에 개관하였던 ‘대학연혁자료실’을 이전, 보완하여, 동 건물 3층에 ‘대학역사전시실’과 ‘국제교류전시실’을 갖춘 대학역사전시관을 개관하였다. 그리고 2010년 5월에는 전국 유일의 특성화된 전시관으로서 특수교육기념관 2층에 특수교육역사관을 개관하였다. 특수교육역사관은 우리나라 특수교육의 역사를 보여주는 전시관이자 장애인에 대한 올바른 인식을 심어주고자 마련된 전시관이다.
총 4,038㎡의 면적에 고고역사전시관, 현대목칠공예전시관, 대학역사전시관 및 특수교육역사관은 상설 전시관으로 운영되고 있으며, 기획전시실을 별도로 두고 연중 다양한 기획특별전을 통해 대학 구성원 및 지역 주민들에게 역사와 예술을 접할 수 있는 문화공유의 기회를 제공하고 있다. 소장품은 구입, 기증 등으로 소장된 유물 7,590점, 대학 역사 자료 800여 점을 관리 하며, 전시 교육 자료로 활용하고 있다.
학술조사 활동으로는 1985년 순흥 읍내리 벽화고분 발굴조사를 시작으로 1988년 봉화 태백산사고지, 1989년과 1991년의 부인사지, 1998년과 1999년의 구미 황상동고분군을 비롯하여 2010년까지 총 146건의 크고 작은 학술연구조사를 진행하였다. 특히 영천시, 영덕군, 예천군, 의성군, 군위군, 경산시, 영양군의 문화유적 분포지도 제작 문화재 지표조사를 담당하였으며, 성주 독용산성, 경산 용산성, 선산 천생산성, 칠곡 가산산성, 대구 팔거산성, 성주 가야산성, 경주 작성 등 대구 경북의 산성조사를 주도하였다. 현재도 대구 경북 일원의 크고 작은 지표조사를 담당하며 유실되어가는 지역의 역사 유적 기록에 앞장서고 있다.
교육활동으로는 2000년 대학 구성원을 위한 ‘비호인을 위한 테마기행’ 답사 진행을 시작으로 본격적인 사회교육 프로그램을 운영하기 시작하였다. 그후 2001년 ‘장애학우와 함께 하는 테마기행’을 시작하였고, 2003년∼2004년 가을 음악회, 국악 음악회 등 다양한 음악회 개최, 2005년 ‘외국인을 위한 전통문화체험마당’, 2006년 ‘어린이 전통문화체험교실’을 시작하여 현재까지 매년 지속적으로 운영하고 있다. 특히 ‘찾아가는 박물관’으로 진행되는 장애인 전통문화체험은 대구대학교의 특수성을 살린 교육활동으로 큰 호응을 얻고 있다.
꾸준한 대구·경북의 고고·역사 분야 연구 활동, 소장 유물의 체계적 보존·관리, 활발한 기획특별전 추진, 상설전시관을 토대로 한 다양한 전시연계 프로그램 및 사회교육프로그램 개발 등으로 대학 구성원은 물론 지역 주민에게 열린 문화창구로 인식되며, 지역의 종합사회교육시설로 평가되고 있다.