문종 때 사(使)를 2인 두었는데 충렬왕 때에 좌우사로 나뉘었다. 1356년(공민왕 5) 삼사가 혁파되면서 함께 혁파되었다가 1362년 삼사가 복설되면서 정2품직으로 승격되어 설치되었다.
조선이 건국된 뒤 좌복야(左僕射)로 개칭되었다가 1400년(정종 2) 좌사로 또다시 개칭되었다. 이듬해에 삼사가 사평부(司平府)로 개칭되면서 1404년(태종 4) 참판사평부사(參判司平府事)로 바뀌었다가 1405년에 사평부와 함께 폐지되었다.
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