1895년(고종 32) 영국성서공회가 서울에 한국지부를 공식으로 개설하고, 총무에 켄뮤어(A. Kenmure)가 취임하면서 공식 설립된 기독교 공공기관의 하나이다. 한국에 처음으로 성서가 전해진 것은 비록 한문성서였으나 1832년 네덜란드 성서공회 소속 구출라프(K. F. A. Gutzlaff)에 의해서였고, 한글 성서번역도 이미 1882년 일본에서는 이수정(李樹廷)의 노력으로, 만주에서는 스코틀랜드 선교사 로스(J. Ross)와 맥킨타이어(J. McIntyre)가 이응찬(李應贊)·백홍준(白鴻俊)·김진기(金鎭基)·이성하(李盛夏)·서상륜(徐相崙) 등 한국청년들의 도움으로 1887년에 신약성서 『예수셩교전서』를 출판하였다.
그러나 성서공회에 의해서 한글 최초의 공인역 『신약성서』가 출간된 것은 1906년이었고, 『구약성서』는 1910년에 번역을 완성하고 1911년에 출간하였다. 이 해부터 대한성서공회는 서울 종로2가에 자리를 잡고 본격적인 성서간행사업을 하기 시작한 것이다.
그러나 1923년까지는 한글성서의 인쇄를 일본 요코하마[橫濱]에서 하였으며, 관동대지진(關東大地震)이 있은 후 비로소 국내에서 조판하여 인쇄를 하기 시작하였다.
최초의 한글 개역성서가 1937년에 완성되었으나, 1940년부터는 일제의 횡포와 압력에 의해서 성서의 번역, 출판 사업은 거의 불가능하다가 1945년 해방 후, 1947년에 와서 재단법인 대한성서공회로 발족하면서 성서 출판 사업을 다시 본격화시켰다.
1949년 세계성서공회연합회에 가입했으며, 1960년부터는 연간 100만 권의 성서반포사업이 가능하게 되었다. 1956년에 개역 한글판 성서를 발행했고, 1967년에는 『새 번역 신약성서』를 출판하였다. 대한성서공회의 성서번역, 출판사업 가운데서 1977년에 개신교·천주교가 합동하여 외경(外經)[천주교에서는 제2정전(第二正典)이라고 함]이 포함된 『공동번역성서』를 출판한 것은 역사적 의미가 크다.
그것은 한국 교회의 일치운동에 큰 역할을 했기 때문이다. 최근의 성서번역, 출판으로는 『표준 새번역 성경전서』가 있다(1993년). 대한성서공회가 현재 연간 성서를 인쇄 반포하는 수는 국외 수출이 452만 9000권이며 국내가 성경전서가 78만 2000권이고 『신약성서』가 128만 9000권이다.
대한성서공회는 기독교대한감리회·기독교대한성결교회·기독교한국침례회·대한구세군·대한성공회·대한예수교장로회(통합, 합동, 고신, 개혁, 대신)·한국기독교장로회·한국루터교 등 12개 교단에서 파송한 재단이사회가 운영을 책임지고 있다. 교단 연합운동의 대표적인 기관이다.