연행사는 조선 후기 청나라에 보낸 조선 사신의 총칭이다. 조선 전기에는 명나라에 보내는 사신을 ‘조천사’라 했으나, 조선 후기에는 청나라의 도읍인 연경에 가는 사신이란 의미로 ‘연행사’라 했다. 청의 도읍이 심양이던 시기에는 연 4회, 도읍을 연경으로 옮긴 이후에는 연 1회의 정기 사행이 이루어졌다. 모든 사행에는 외교문서·청원서 등의 사대문서를 전달하는 외교 행위 이외에 조공과 희사의 형태로 이루어지는 연행무역이 병행되었다. 사행원 규모는 삼사라 불리는 정사·부사·서장관 각 1인을 포함하여 30인이었고 수행원까지 합하면 200인~300인에 달했다.
조선 전기에는 명나라에 보내는 사신을 ' 조천사(朝天使)'라 했으나, 조선 후기에는 청나라의 도읍인 연경(燕京: 北京)에 간 사신이란 의미로 '연행사(燕行使)'라 했다. 청의 도읍이 심양(瀋陽)이던 시기(1637~1644년)에는 동지사(冬至使) · 정조사(正朝使) · 성절사(聖節使) · 세폐사(歲幣使) · 혹은 연공사(年貢使)를 매년 4회씩 정기적으로 보냈다. 그 뒤 도읍을 연경(燕京)으로 옮긴 1645년(인조 23)부터는 모두 동지사에 통합되어 연 1회의 정기 사행으로 단일화되었다.
임시 사행의 경우, 사행 목적에 따라 사은사(謝恩使) · 주청사(奏請使) · 진하사(進賀使) · 진주사(陳奏使) · 진위사(陳慰使) · 진향사(進香使) · 고부사(告訃使) · 문안사(問安使) · 성절사(聖節使) · 재자사(齎咨使) 등이 부정기적으로 파견되었다. 부정기적인 사행은 동지사에 임무를 동시에 붙이는 경우가 많았으며, 그 경우에는 동지 겸 사은사 · 동지 겸 진하사 등 임무를 표시하는 복합적인 명칭을 붙였다. 사행의 임무는 매우 복잡하였다. 모든 사행은 반드시 표문(表文: 왕복 외교문서)이나 자문(咨文: 일정한 청원을 담아 올리는 글) 등 사대 문서(事大文書)와 조공품(朝貢品)을 가지고 가서 조공(朝貢)과 회사(回謝) 형태로 이루어지는 연행 무역(燕行貿易)을 행했다.
사행원의 구성과 인원은 사행의 종류에 따라서 다르다. 대부분의 사행은 정사(正使) 1인, 부사(副使) 1인, 서장관(書狀官) 1인, 대통관(大通官) 3인, 압물관(押物官) 24인으로 합계 30인이 원칙이었고, 각 정관의 수행원을 합치면 일행의 총인원은 200인에서 300인 내외가 되었다. 정사와 부사는 정3품 이상의 종반(宗班)이나 관리 중에서 선발하였고, 서장관은 4품에서 6품 사이에서 선발하였다. 이들은 모두 임시로 한 품계 올려서 임명하였다. 정사 · 부사 · 서장관을 '삼사(三使)'라고 칭했다. 특히 서장관은 사행 기간 중에 매일의 기록을 맡았고, 귀국 후에는 국왕에게 보고들은 것을 보고할 의무를 지녔으며, 일행을 감찰하며 도강(渡江)할 때는 인원과 짐을 점검하였다. 삼사 이외의 정관은 대부분 사역원(司譯院)의 관리로 임명하였다.
사행원은 출발에 앞서 상당히 일찍 선발하였다. 동지사의 경우에 출발은 대체로 10월 말이지만, 보통 6∼7월 중에 임명하는 경우가 많았다. 사행원이 임명되면, 출발에 앞서서 세폐(歲幣) · 방물(方物)을 비롯해 각종 표문과 자문을 작성했는데, 문서의 수는 보통 10통을 넘었다. 더구나 한 사행이 여러 임무를 겸할 때는 문서의 수도 증가하였다. 사행은 모든 경비를 현물로 지급받았으며, 사행 도중의 국내에서의 음식 제공은 연로의 각 지방에서 부담하였다. 그러나 세폐와 공물, 공 · 사무역을 위한 물품, 식량 · 사료 등 많은 짐을 휴대했으며, 많을 경우는 350포(包)를 초과하기도 했다.
명대에는 사행로가 해로와 육로가 있었으나, 청대에는 육로만을 이용했는데, 육로는 명대와 큰 차이가 없었다. 청대의 육로 중 중요한 지점을 열거하면, 평양 · 의주 · 압록강 · 봉황성(鳳凰城) · 연산관(連山關) · 요동(遼東) · 심양(瀋陽) · 광녕(廣寧) · 사하(沙河) · 산해관(山海關) · 통주(通州) · 북경(北京)으로, 총 3,100리의 거리며 40일의 여정이었다. 그러나 실제로는 50∼60일이 걸렸고, 북경에서의 체류 기일을 합치면 통상 5개월 내외가 소요되었다.
사행은 의주에 이르러 압록강을 건너기에 앞서 정관 이하 인원 · 마필 · 세폐 · 노비(路費) · 기타 적재물을 국왕에게 보고하였다. 이것을 '도강장(渡江狀)'이라 한다. 그리고 중국 측의 책문(柵門)에 도착했을 때는 그와 같은 사항을 중국 측의 지방관에게도 보고하였다. 이것을 '책문보단(柵門報單)'이라 한다. 그 뒤 사행이 심양에 도착하면 방물의 일부를 요동 도사(遼東都司)에게 전달했고, 요동 도사는 이 내용을 황제에게 보고하는 동시에 물품을 북경에 전송하였다.
사행이 북경의 숙소인 회동관(會同館)에 도착하면 청의 역관이 이들을 영접하였다. 중국에서의 연로와 회동관의 음식 공급은 모두 청의 광록시(光祿寺)가 부담하였다. 북경에 도착한 다음 날 예부(禮部)에 표문과 자문을 전달하며, 청의 황제를 알현하는 조하(朝賀) 때에는 여러 차례 연습을 한 뒤 매우 복잡한 의식을 행하였다. 가지고 간 세폐와 방물은 예부로 보냈고, 예부에서 황제에게 보고하였다. 예부에서는 도착 후 하마연(下馬宴)을 베풀었고, 귀환에 앞서서는 상마연(上馬宴)을 열어 주었다. 황제는 국왕에 대한 회사를 비롯해 사행의 정관 전원과 수행원 30인에게 하사품을 주었다.
북경에 체류하는 기일은 명대에는 40일이었으나, 청대에는 정한 기일이 없으며 대개 60일까지 체류할 수 있었다. 따라서 이 기간 동안 사행원들은 공적인 활동 이외에 사적으로 중국의 학자들과 접촉해 문화교류를 했고, 서점과 명소 고적 등을 방문하였다. 예를들면, 1765년(영조 41) 서장관 홍억(洪檍)을 수행한 북학파 실학자 홍대용(洪大容)은 북경에 62일간 체류하는 동안 33일을 청의 학자와 교류하면서 서점가인 유리창과 천주교 성당 등 시내를 돌아다니면서 관람하였다.
사행이 귀국하면 삼사는 국왕을 알현하고, 서장관은 사행 중에 보고 들은 문견록(聞見錄)을 작성해 국왕에게 보고했다. 그리고 역관 중의 상위자인 수역(首譯)도 문건으로 보고하는 경우가 많았다. 또한 사행의 정사 이하 정관이나 수행원들도 사행의 기록을 사적으로 작성하기도 했다. 1637년(인조 15)부터 1894년(고종 31)까지 조선에서 청에 간 연행사는 총 507회이며, 같은 시기 청에서 조선에 파견한 대조선사행인 칙사(勅使)는 169회였다.
한편 『동문휘고(同文彙考)』에는 370종의 사신별단(使臣別單: 서장관의 문견록과 역관의 보고문)이 있으며, 성균관대학교 대동문화연구원에서 발간한 『연행록선집』에는 30종의 연행록(燕行錄) 및 조천록(朝天綠)이 수록되어 있어 당시의 중국 사정과 한중 관계 연구에 중요한 자료로 활용된다.