육도는 중생의 업인에 따라 태어나는 존재 양상의 여섯 가지인 천, 인간, 아수라, 축생, 아귀, 지옥의 세계를 의미한다. 천계는 신들의 세계로 모든 즐거움이 온전히 갖추어진 세계이다. 인간계는 인간이 사는 세계로, 탐욕과 분노와 어리석음이 잠재된 세계이다. 아수라는 지혜는 있으나 분노의 마음이 많아 싸우기를 즐긴다. 축생계는 고통이 많고 즐거움이 적으며, 서로 잡아먹고 싸우는 세계이다. 아귀는 생전에 욕심을 부리고 인색한 자가 태어나는 곳이다. 지옥은 분노심을 일으켜서 남에게 해를 입힌 사람이 태어나는 곳이다.
육도는 높은 곳에서부터 시작하여 천(天) · 인간(人間) · 아수라(阿修羅) · 축생(畜生) · 아귀(餓鬼) · 지옥(地獄)의 세계로 분류된다. 이러한 세계는 중생이 몸과 말과 뜻으로 어떠한 업(業)을 지었는가에 따라서 태어난다.
첫째, 천은 천상계(天上界)라고도 하는데 모두 28개의 천으로 구성되어 있다. 이 28천은 크게 무색계(無色界)의 4천과 색계(色界)의 18천, 욕계(欲界)의 6천으로 나누어진다. 이 천상계는 신들의 세계로서 모든 욕망이 충족될 수 있고, 모든 즐거움이 온전히 갖추어진 세계로 상징되고 있다.
이 중 욕계의 6천에 태어나기 위해서는 십선(十善)을 닦아야 하고, 색계의 18천과 무색계의 4천에 태어나기 위해서는 선정(禪定)을 익혀야 하는데, 결국 얼마만큼 깊이 있게 선정을 닦았는가, 얼마만큼 착한 행을 이룩하였는가에 따라서 28천 중 더 좋고 나쁜 세계에 태어나게 된다.
특히, 욕계의 6천은 인간의 신앙과 밀접한 관계를 맺고 있는 하늘로서, 아래로부터 사왕천(四王天) · 도리천(忉利天) · 야마천(夜摩天) · 도솔천(兜率天) · 화락천(化樂天) · 타화자재천(他化自在天)으로 구성되어 있다. 사왕천의 왕인 사천왕은 인간의 선악을 살피는 신으로, 도리천의 왕인 제석천(帝釋天)은 불교와 불교에 귀의하는 사람을 보호하는 신으로 존경받고 있다.
그러나 이러한 천상계도 윤회세계의 하나로서, 여기에 태어나게 된 원인이 되었던 공덕이 다하면 다른 세계로 윤회하게 되어 있다. 그리고 이 천상계는 불교의 이상향인 극락이나 최고의 경지인 열반(涅槃)보다는 한 차원이 낮은 세계로 인지되고 있다.
둘째, 인간계는 우리가 살고 있는 세계로서 오계와 십선을 닦은 이가 태어나는 곳이다. 그러나 이들에게는 탐욕과 분노와 어리석음이 언제나 잠재되어 있어서 상황을 만나면 곧 이들이 나타나게 마련이라고 한다.
그리고 인간계는 천상계보다는 훨씬 고통이 심한 곳이므로 무상(無常)을 쉽게 느낄 수 있고, 업보에 따른 과보를 받을 때 의지에 따라서 적극적으로 대처할 수 있는 능력이 주어져 있다고 하여, 불교에서는 불법(佛法)을 수행하기에는 가장 적합한 세계라고 주장하고 있다.
셋째, 아수라는 인도에서 가장 오래된 신이지만, 불교에서 수용하여 이를 육도 속에 포함시킨 것이다. 아수라는 지혜는 있으나 싸우기를 좋아하는 존재로서 얼굴이 셋이고 팔이 여섯 개이다. 이 세계는 십선과 오계(五戒)를 닦은 이들이 태어나는 곳이지만, 그들에게 분노의 마음이 많았으므로 이곳에 태어나서도 싸우기를 즐기게 된다고 한다.
넷째, 축생계는 고통이 많고 낙이 적으며, 성질이 무지(無知)하여 식욕과 음욕이 강할 뿐 아니라 서로 잡아먹고 싸우는 세계이다. 새와 짐승과 벌레와 고기류들을 통틀어서 축생이라고 하는데, 중생으로서 악업을 짓고 특히 어리석은 짓을 많이 한 이는 죽어서 축생의 과보를 받는다고 한다. 축생은 반드시 지은 바 업에 의해서 살아야 하며, 그 업이 다하면 다시 다른 몸을 받게 된다고 한다.
다섯째, 아귀의 세계는 살아 생전에 욕심을 부리고 몹시 인색하여 보시를 하지 않았거나 다른 사람의 보시를 방해하는 행위를 저지른 자가 태어나는 곳으로 보았다. 그곳의 모든 아귀들은 몸이 해골처럼 여위어 있고 벌거벗은 채로 뜨거운 열의 고통을 받으며, 또 입은 크고 목구멍은 바늘처럼 가는 데도 배는 산처럼 부풀어 있어서 항상 목마름의 고통을 받는 것으로 묘사되고 있다.
우리나라 사찰에서는 승려들이 바리 공양을 한 뒤 그릇을 깨끗이 씻은 물을 아귀의 음식으로 제공하고 그들을 제도하는 풍습이 있는데, 이는 아귀들이 다른 물을 보면 불을 보는 것과 같아서 먹지 못하지만 이 물만은 먹을 수 있다는 것과, 아귀의 목구멍이 가늘어서 다른 음식은 먹을 수 없다는 데서 비롯된 것이다.
그리고 이 아귀를 안착하지 못한 고혼(孤魂)으로 보는 설도 있는데, 안착하지 못한 영혼들을 구제하는 법의 하나인 시아귀회(施餓鬼會)도 우리 나라에서 예로부터 널리 행하여졌다.
여섯째, 지옥은 육도 중에서 가장 고통이 심한 곳으로, 흔히 지하의 감옥이라고도 일컬어진다. 매우 악한 행위를 한 사람, 특히 분노심을 일으켜서 남에게 해를 입힌 사람이 태어나는 곳으로서, 크게 팔열지옥(八熱地獄)과 팔한지옥(八寒地獄)으로 구분된다. 특히, 불교에서 중요시하는 지옥은 무간지옥(無間地獄)이다. 즉, 그 받는 고통이 쉴 사이가 없다는 뜻에서 이와 같은 이름을 붙였다고 한다.
이상의 육도 중 비교적 좋은 세계인 인간과 아수라와 천상의 세계는 삼선도(三善道)라 하고, 축생과 아귀와 지옥은 삼악도(三惡道)라고 한다. 우리 나라의 고승들은 생사를 목숨이 다하는 것으로만 파악하지 않고, 한 생각이 일어나고 사라지는 것까지를 생사의 범주에 넣어 육도윤회설을 전개시켰다. 마음속에 훌륭한 선이 꽃피면 그것이 곧 천상의 상태요, 마음속에 분노가 들끓으면 곧 지옥의 상태라고 설파함으로써 현실에서의 참된 삶을 적극적으로 강조하였던 것이다.