도솔천은 미륵보살이 머무는 내원과 천인들이 즐거움을 누리는 외원으로 구성된 천상의 정토를 가리키는 이상세계이다. 지족천이라고도 한다. 내원궁은 석가모니가 인도에 태어나기 직전까지 머무르면서 중생교화를 위해 하생할 때를 기다리던 곳으로 지금은 미래불인 미륵보살이 성불할 때를 기다리고 있는 곳이다. 우리나라에서는 도솔천에 상생하기를 바라고 미륵불이 도솔천에서 내려와 용화회상에서 설법하는 자리에 참여하게 되기를 바라는 미륵신앙이 크게 유행하였다. 도솔암 또는 지족암·내원암이라는 명칭의 암자가 전국 곳곳에 많이 존재하는 것은 그 때문이다.
범어 투시타(Tuṣita)의 음역으로서, 의역하여 지족천(知足天)이라고 한다. 즉, 이곳에 사는 무리들은 오욕(五欲)을 만족하고 있음을 뜻한다. 욕계 6천 중 네 번째 하늘로, 욕계 제3천인 야마천(夜摩天)으로부터 16만 유순(由旬) 위에 위치한다고 한다.
도솔천은 내원(內院)과 외원(外院)으로 구성되어 있는데, 외원은 수많은 천인들이 즐거움을 누리는 곳이고, 내원은 미륵보살의 정토로서 내원궁(內院宮)이라고 부른다. 이 내원궁은 석가모니가 인도에 태어나기 직전까지 머무르면서 중생 교화를 위한 하생(下生)의 때를 기다렸던 곳이다. 미래불(未來佛)인 미륵보살은 현재 이 내원궁에서 설법하면서 남섬부주(南贍部洲)에 하생하여 성불(成佛)할 때를 기다리고 있다.
『미륵상생도솔천경(彌勒上生兜率天經)』에 의하면, 바라나시국의 칼파리촌에서 태어난 한 브라흐만계급의 아들인 미륵은 부처의 제자가 되어 교화를 받고 마침내 도솔천에 태어나는 영광을 얻는다. 여기서 미륵은 4,000세, 인간의 나이로 56억6700만 년을 보낸 뒤 지상으로 내려와 성불한다. 그 때 이 지상의 국토는 풍요롭고 청정하며 모든 복덕을 갖추고 있어, 미륵불은 첫 모임에서 96억의 사람을 제도하고, 두번째 모임에서는 94억, 세번째 모임에서는 92억의 사람을 제도하여 그들을 모두 성자(聖者)가 되게 하고 8만4000세를 살다가 열반에 든다고 기록하고 있다.
우리 나라에서는 도솔천에 상생하기를 바라고 미륵불이 도솔천에서 내려와 용화회(龍華會)에서 설법하는 자리에 참여하게 되기를 바라는 미륵신앙이 크게 유행하였다. 즉, 미륵보살이 등장하면서부터 총 27천 중 아래에서 네번째에 위치하는 도솔천이 별안간 윤회의 세계에서 벗어나서 불교의 이상세계인 극락과 같은 비중을 점하는 불국정토(佛國淨土)로 위치를 굳히게 되었으며, 도솔천도 내 · 외의 이원(二院)으로 분리된 것이다.
이 하늘은 보관(寶冠) · 칠보(七寶) · 광명(光明) · 연화(蓮華) 등으로 장엄되어 있고, 자연히 생긴 악기에서 십선(十善)과 사홍서원(四弘誓願)을 설하는 음악이 끊임없이 흘러 나온다고 한다. 천인들은 이 음악소리를 듣고 높은 깨달음을 얻고자 발원한다. 신라의 원효(元曉) 등은 불경을 근거로 하여 도솔천에 왕생할 수 있는 아홉 가지 인연을 들고 있다.
끊임없이 정진하고 많은 공덕을 쌓은 자, 탑을 깨끗이 하고 좋은 향과 아름다운 꽃을 공양한 자, 여러가지 삼매(三昧)로써 깊은 선정(禪定)을 닦은 자, 경전을 독송하는 자, 번뇌를 끊지는 못하였지만 지극한 마음으로 미륵을 염불하는 자, 8계(戒)를 받고 청정한 행을 익히며 사홍서원을 잊지 않는 자, 널리 복업(福業)을 닦는 자, 계를 어기고 악을 범하였어도 미륵보살의 자비로운 이름을 듣고 정성껏 참회하는 자, 미륵보살의 이름을 듣고 그 형상을 만들어 향과 꽃 · 깃발로 장식하고 예배하는 자 등이다.
이상과 같이 모든 사람들이 쉽게 수행할 수 있는 실천방법을 갖추었기 때문에 이상적인 불국세계로서 도솔천은 크게 부각되었다. 특히, 백제의 무왕은 미륵보살이 있는 도솔천을 이 땅에 실현시키기 위해서 익산에 미륵사(彌勒寺)를 창건하였다.
신라 법상종(法相宗)의 개산조 진표(眞表)는 변산의 불사의방(不思議房)에서 3년 동안 고행 참회한 결과, 미륵보살과 지장보살이 도솔천인들을 거느리고 와서 내세에 도솔천에 태어날 것이라는 수기(授記)를 주기도 하였다. 또한, 경덕왕 때의 월명사(月明師)는 하늘에 해가 둘이 나타났을 때 「도솔가」를 지어서 미륵보살을 감동시킴으로써 두 해가 나타나는 괴변이 사라지게 하였다는 것 등이 모두 도솔천에 대한 신앙의 일면으로 볼 수 있다.
그러나 원효는 몇 가지 이유를 붙여서 도솔천이 극락보다 왕생하기 힘든 곳이라고 보았다. 도솔천은 지역이 협소하고, 남녀가 함께 살며, 욕망에 물든 생활이 있으므로 뒤로 물러설 가능성도 있고, 나이가 4,000세로 한정되어 있으므로 중간에 요절할 수도 있다. 좋지 않은 생각이 일어날 수 있는 곳이며, 나쁜 마음을 먹으면 다시 지옥에 떨어질 수 있고 방일(放逸)하여질 우려도 있다. 남자는 아버지 무릎 위에 있고 여자는 어머니 무릎 위에 있으며, 그곳의 설법하는 주인공은 보살이고, 그 법(法)을 들어서 성과(聖果)를 얻는 자도 있고 얻지 못하는 자도 있다는 것이다.
이와 같은 이유를 내세워 도솔천에 왕생하는 것이 서방 극락세계에 왕생하기보다 어렵고, 또 수행조건도 좋지 못함을 지적하였다. 그러나 통일신라시대의 경흥(憬興)은 극락과 도솔천에 관한 원효의 비교를 극락정토신앙의 전파를 위한 하나의 방편설이었다고 평하고, 이러한 비교는 아무런 뜻이 없는 것이라고 하였다. 현재 우리 나라에는 도솔암 또는 지족암 · 내원암이라는 명칭의 암자가 매우 많이 있다. 이는 도솔천과 내원궁을 상징하는 명칭으로 도솔천을 중요시하였던 일면을 보여주는 것이다.