여래선은 선을 분류하는 방식에서 최고의 경지 내지 교화 방법을 일컫는 불교 용어이다. 선을 분류하는 여러 가지 기준에서 가장 심오한 선의 경지를 일컫는 경우 및 언어 문자를 통해서 스승이 제자를 자상하게 이끌어주는 방식의 경우 등 두 가지가 있다. 『능가경』에서는 선의 최고의 경지 및 중생을 깨달음으로 이끌어준다는 두 가지 의미가 모두 담겨 있다. 일반적으로 선종의 역사에서는 조사선 중심으로 발전되어 온 까닭에 스승이 제자를 노파심절하게 이끌어주는 여래선의 가풍보다 단도직입으로 이끌어주는 조사선풍을 널리 강조하였다.
선종에서 선의 종류를 나열하는 기준은 다양하다.
첫째, 구마라집(鳩摩羅什, 주1은 선정(禪定)에 대하여 선정을 수행하는 목적 및 경지를 기준으로 대승선정, 소승선정, 범부선정의 3종으로 나누었다.
둘째, 선이 지니고 있는 경지의 깊고 얕음을 기준으로 『능가경』에서는 우부소행선(愚夫所行禪), 관찰의선(觀察義禪), 반연여선(攀緣如禪), 여래선(如來禪)의 4종으로 분류하였다. 여래선에 대하여 “무엇을 여래선이라고 하는가. 여래지(如來地)에 들어가서 부처님의 주2를 깨달아 3종의 주3에 머물고, 또한 동시에 중생의 부사의한 행위를 모두 성취시켜주는 것을 여래선이라고 말한다.”[『능가경』 권2(『대정신수대장경(大正新脩大藏經)』 16, p.492상)]고 하였다. 규봉종밀(圭峯宗密, 주4도 깊고 얕음을 기준으로 주5에서 외도선, 범부선, 소승선, 대승선, 최상승선의 5종선으로 분류하고, 최상승선을 여래청정선이라고도 하고, 일행삼매라고도 하며, 진여삼매라고도 하였다. 그 까닭은 여래청정선이란 자심이 본래청정하여 애당초 번뇌가 없고 무루지성을 본래구족하여 그 마음이 곧 부처여서 필경에 차이가 없음을 돈오하여 그로써 수행하는 것이라고 이해했기 때문이다.[『도서』 권상(『대정신수대장경(大正新脩大藏經)』 48, p.399중)]
셋째, 선종에서 선지식이 주6를 교화하는 방식을 기준으로 조사선과 여래선으로 나누었다. 조사선은 불립문자 및 주7의 격외선적인 방식으로 교화하는 선풍이다. 이것은 주8조사 이래로 선지식이 단도직입으로 납자의 마음을 직지하여 납자로 하여금 견성성불하도록 이끌어주는 방식이다. 여래선은 언설과 문자 등 온갖 수단과 방법을 동원하여 납자를 깨달음의 경지로 이끌어주는 방식이다. 이것은 석가여래가 49년 동안 숱한 설법을 통하여 중생을 교화해준 것에 비유한 것으로 자세한 설명 내지 노파심절한 마음으로 교화하는 방식이다. 중국을 비롯하여 일반의 선종에서는 달마로부터 오늘에 이르기까지 조사선풍으로 전개되었던 까닭에 조사선의 우월의식으로 일관되어 왔다. 따라서 조사선(祖師禪)은 격외선(格外禪)에 해당하고 여래선은 의리선(義理禪)에 해당한다는 방식으로 간주하였다.
여래선에 대한 이해에서 유의해야 할 점은 여래선에 두 가지 의미가 담겨 있다는 점이다. 하나는 『능가경』에서 최고의 경지를 일컫는 말로 활용될 경우인데, 이것은 『도서』의 여래청정선(如來淸淨禪) 곧 최상승선에 해당하는 의미이다. 둘은 『능가경』에서 일체중생에게 깨달음을 성취하도록 이끌어주는 선이라는 교화방식의 말로 활용될 경우인데, 이것은 언어문자를 비롯하여 갖가지 수단과 방편을 활용한 교화방식인 여래선에 해당하는 의미이다. 가령 원효는 『금강삼매경론』에서 여래선에 대하여 들떠 있는 마음을 잘 다스린다는 의미로 해석한 것이 그것이다. 조선 후기에 백파긍선(白坡亘璇, 1767~1852)은 『선문수경』에서 조사선, 여래선, 의리선의 삼종선으로 제시하여 각각의 경지에 차이를 보여주었다.