낭청은 조선시대에 중앙에 설치한 각 관청에서 실무를 담당하는 정3품 당하관에서 종6품에 이르는 참상관을 통칭하는 개념이다. 또한 임시직의 경우도 참상관에 해당되는 관원을 통칭하여 낭청이라 불렀다. 따라서 낭청의 범주는 상당히 넓다. 이때의 낭청은 각 관청의 실무를 도맡아 처리하는 역할을 하였고 특정 관서의 경우 낭청이 장관의 업무를 수행하기도 하였다.
조선 후기에는 특정 관서의 관직명 가운데 하나로 규정되었다. 비변사(備邊司) 낭청은 비변사의 사무를 도맡아 처리하였다. 정원은 12명이며, 종6품으로 규정되었다. 문관(文官)은 4명으로 병조 낭관과 시종신(侍從臣) 가운데 선발하였다. 무관(武官)은 8명인데, 간혹 참하관이 겸임하기도 하였다.
선혜청(宣惠廳) 낭청은 대동법 사안을 처리하는 실무를 맡았다. 모두 4명을 두었는데 음직 출신의 경우는 무조건 4품 이상인 자를 선발하였다. 이들 4명은 각각 경상도와 경기도, 전라도와 강원도, 충청도와 황해도, 진휼청과 상평청을 각각 책임졌다. 군영아문은 훈련도감, 금위영, 어영청 등을 말한다. 각각 종6품의 낭청을 두어서 군문의 행정을 책임지게 하였다.