순마소에는 도적을 수색해 체포하는 군졸, 즉 순마군 또는 순군이 있었으며, 체포된 자를 순군옥(巡軍獄)에 가두었다. 순마소는 왕명을 받들어 도적 · 난폭자를 다스리는 본래의 목적 외에도 방수군(防戍軍)에 선발되었을 때에는 방수책임을 다하지 못한 장신(將臣)를 다스리는 등 일종의 금군 역할도 하였다.
순군제가 충렬왕 말년에는 순군만호부로 확대 개편되었다. 관원으로 도만호(都萬戶) · 상만호(上萬戶) · 만호(萬戶) · 부만호(副萬戶) · 진무(鎭撫) · 천호(千戶) · 제공(提控) 등 원나라 제도에 따르는 군관제를 채택하였다. 기능은 앞서 순마소 직능에 더해 민간의 다툼이나 소 · 말의 도살을 취체하고 사헌(司憲)과 협동해 약탈 · 음란자도 체찰하였다.
또한 왕실내의 정치적 갈등과 정권쟁탈, 반대당의 제거에도 이용되었다. 1356년(공민왕 5) 이래의 반원개혁정책에서는 원나라 세력을 배제하고 국권을 회복하며, 부원배인 기씨(奇氏)세력을 타도하는 역할을 하였다. 그리고 홍건적의 침입으로 혼란할 때에는 이 틈을 탄 모반에 참여하기도 하였다.
1369년 사평순위부(司平巡衛府)로 바뀌며, 관원도 제조(提調) 1인, 판사(判事) 3인, 참상관(參上官) 4인, 순위관(巡衛官) 6인, 평사관(評事官) 5인을 두었다. 이는 공민왕의 반원개혁정책에 따른 관제개편이었을 뿐 직능상의 변화는 없었다. 우왕 때 다시 순군만호부로 바뀌면서 관원도 과거 만호부 때로 환원되었다.
특히 위화도회군 이후에는 과거 포도금란의 직능 이외에 실권자인 이성계 일파를 도와 반대파 제거의 옥사를 담당하였다. 이것을 계기로 조선조 건국 직후에는 포도순작(捕盜巡綽) 이외에 관원의 형옥, 간쟁(諫諍)의 봉쇄 등을 맡았으며, 소속 사졸도 대규모화하였다.
이 같은 부작용으로 태종 연간에는 간관(諫官)들이 순군부의 혁파를 주장하기도 하였다. 그러나 혁파론에도 불구하고 순군부의 직능은 오히려 강화되었다. 1402년(태종 2)에는 순위부(巡衛府)로 개칭되었다가 다시 의용순금사(義勇巡禁司)로 고쳐지고, 직제도 상호군 · 대호군 · 호군 · 사직(司直) · 부사직(副司直)의 병직(兵職)으로 개편되었다.
또 우두머리인 판의용순금사사(判義勇巡禁司事)는 참지의정부사(參知議政府事) 등 고급관리가 겸임하였다. 그리고 이들 순군관 밑에는 8품 거관(去官)인 영리(令吏)가 배속되었고, 그 아래에 1천여 명의 도부외(都府外) 사졸과 수백명의 나장(螺匠)이 있어 경기지방의 민정(民丁)으로 충역되었다. 의용순금사는 1414년 의금부로 개편되었다. →의금부