『어제속상훈(御製續常訓)』은 1745년(영조 21)에 간행된 『어제상훈』의 속편이다. 내용은 영조가 세자와 후대 왕에게 내리는 교훈인데, 특히 『어제상훈』의 8조항 가운데 경천조(敬天條)와 애민조(愛民條)를 보강하였다.
이 책의 간행은 영조의 나이가 65세 때인 1758년(영조 34) 6월 8일에 발의되었는데, 이때는 선왕 숙종의 기일이었다. 영조는 마음속에 억누를 수 없는 감정이 생겨 속편을 지었다고 하였다. 앞서 간행된 『어제상훈』 간행이 발의된 시점 역시 영조의 나이가 45세였다는 점만 차이가 있을 뿐, 동일하게 6월 8일이었다. 영조는 『어제속상훈』의 편찬 의미에 더하여 앞서 『어제상훈』을 간행할 때 밀창군(密昌君) 이직(李樴)이 헌관으로 봉심하였는데, 지금은 그 아들인 이익정(李益炡)이 헌관으로 차출되었고 『어제상훈』때는 김상적(金尙迪)이 승지로서 입시했는데 지금은 그 조카인 김노진(金魯鎭)이 입시하였다는 점을 지적하기도 하였다.
같은 해 6월 10일 창경궁(昌慶宮) 숭문당(崇文堂)에 우의정 신만(申晩) 등이 입시한 자리에서 초고를 읽게 한 뒤에 어제(御製)의 명칭이 ‘속상훈(續常訓)’으로 결정되었고, 『어제상훈』의 전례에 따라 활자로 간행하도록 하였다. 6월 11일 창경궁 숭문당에 나아가 어제 편차인(編次人)을 입시케 한 뒤, 채제공(蔡濟恭)에게 초고를 읽게 하고는 후대의 왕들이 이를 지킬 것을 강조하였다. 이어 이 책은 당해 연도에 교서관에서 간행되었다.
1책으로 교서관에서 목판본으로 간행하였다. 목록이나 수서(首序), 발문(跋文) 등이 없고, 권말에 “시여사복삼십사년무인계하팔일읍체이기(峕予嗣服三十四年戊寅季夏八日泣涕以記)”라고 부기하였고, 구윤옥(具允鈺)이 왕명을 받들어 글씨를 쓴다고 기록하였다.
전편격인 『어제상훈』은 경천(敬天)을 위시해서 모두 8조목으로 편성된 데 비해 이 책은 별도로 조목을 나누지 않고 『어제상훈』 조목 중 경천조와 애민조를 보완하는 내용으로 이루어졌다. 굳이 경천조와 애민조에 대해서만 내용을 보충하여 간행한 이유에 대해 영조는 깊은 뜻에 의한 것이라고 하였다. 영조가 의도한 깊은 뜻은 본서에서 강조된 내용을 통해서 알 수 있다.
내용 중 특히 강조된 것은 두 가지로, 하나는 군사(君師)에 대한 강조이다. 영조는 평소 군주의 위상을 군사로 규정하였는데, 군사란 유학에서 이상적으로 생각하는 요순(堯舜) 시대의 군주상이다. 군사는 정계는 물론이고 학계까지 주도하는 군주상으로, 자신은 물론이고 세자와 후대 왕들에게 군사로서의 위상을 바랐던 것이다.
다른 하나는 애민에 대한 보충과 강조이다. 영조는 애민을 강조하기 위해 유교 경전의 내용만을 발췌하지 않고 조선조의 사례를 함께 수록하였다. 이 책에서 영조는 조종(祖宗)께서 자신에게 억조(億兆)의 백성들을 위임했음을 여러 차례 설명하고, 조종께서는 백성에게 임하면서 항상 애민과 보민(保民)을 우선하였음을 강조하였다. 그리고 애민과 보민을 실현하는 가장 좋은 방법은 절용(節用)이고, 절용의 근본은 검약함을 숭상하는 숭검(崇儉)임을 강조하였다.
『어제속상훈』은 세자의 훈육을 위해 간행된 서적이지만, 그 의미는 여기에 그치지 않고 영조가 의도했던 새로운 군주상 내지 제왕학의 체계화라는 점이 내재되어 있다. 즉, 군주상으로 군사상(君師象)을 제시하면서 애민의 논리를 통해 국가 정책의 지향성을 제시한 것이었다.