본관과 가계는 확인되지 않는다. 김규의 이름이 『고려사(高麗史)』의 관련 기사에서는 ‘김규(金㺩)’로 표기되었으나, 『고려사절요(高麗史節要)』를 비롯해 『치평요람(治平要覽)』,, 『동국통감(東國通鑑)』, 『동사강목(東史綱目)』 등의 사서에서는 ‘김두(金㺶)’로 표기하고 있다.
김규의 이름자 ‘두(㺶)’에 대해서는 1744년(영조 7) 4월 9일 경연에서도 거론될 정도였다. 이날 경연에서 『동국통감』을 진강하다가 고려 충목왕대 기사를 읽는 중 김규의 이름자 ‘두(㺶)’에 이르러, 참찬관 이광보(李匡輔)는 이 글자가 『오거운서(五車韻書)』나 『자휘(字彙)』 등 사전에서 찾을 수 없는 글자로 옛사람이 글자를 만들어 이름자로 쓴 듯하다고 왕에게 대답하였다.
김규는 1344년(충목왕 즉위년) 6월 서연(書筵)에 참여하면서부터 정치 활동을 하였다. 이때 김규는 지평(持平)의 신분으로 서연에 참여하여 시독관(侍讀官)으로 활동하였다.
1347년(충목왕 3) 2월, 정치도감(整治都監)이 설치되어 개혁을 추진할 때, 김규는 정치관(整治官)으로 개혁에 참여하였다. 같은 달 18일부터 김규는 양광도 안렴사(楊廣道按廉使)로 파견되어 토지를 측량하는 업무를 감독하였다. 이때 김규는 이천현(利川縣)의 향리(鄕吏)가 당시 권력층이었던 정승 채하중(蔡河中)과 이문(理問) 윤계종(尹繼宗) 등에게 공전(公田)을 뇌물로 준 사실을 밝혀냈다. 그 처벌로 향리의 귀를 잘라 이를 교훈으로 삼기 위해 도내에 돌리게 하는 한편, 이 사실을 정치도감에 보고하였다. 같은 해 4월에는 정치도감에서 처벌당한 기황후의 친족 기주(奇柱)가 양광도로 도망하여 오자 이를 붙잡아 송치하는 등 개혁에 적극적이었다.
공민왕 즉위 후 김규는 언론기구인 감찰사(監察司)에서 활동하였다. 감찰 집의(執義)였던 김규는 1352년(공민왕 1) 윤3월 지평 곽충수(郭忠秀), 장령(掌令) 경복흥(慶復興) 등과 함께 당시 권세가 조일신(趙日新)을 탄핵하였다. 조일신이 원나라에서 왕을 시종한 공을 믿고 횡포를 부리며 교만 방자하게 굴었다는 것이 탄핵 사유였다. 그러나 이 탄핵은 조일신과 가까운 사이였던 감찰대부 이연종(李衍宗)의 저지로 이루어지지 못하였다. 조일신은 전법사(典法司) 감옥에 갇혔던 그의 가노(家奴)들도 파옥하여 석방시키고, 김규 등을 탄핵하게 하였다.
김규는 1352년 10월 2일자 인사에서 개성윤(開城尹)으로 임명되었다가, 같은 달 6일자 인사에서는 다시 언론직인 우대언(右代言)으로 전보되었으며, 1354년 5월에는 감찰사의 수장인 감찰대부로 재직하면서 국왕에게 백성들의 억울한 사정을 보고하였다.
1361년(공민왕 10) 11월에는 밀직제학(密直提學)의 직에 있으면서 홍건적의 2차 침입에 대비하여 정사도(鄭思道)와 함께 절령책(岊嶺柵)을 수비하였다. 1371년 7월 9일 신돈(辛旽)이 실각하여 수원(水原)으로 유배되자, 왕명에 따라 찰방사(察訪使) 임박(林樸)과 함께 수원으로 가서 신돈을 주살하는 임무를 수행하였다.
『동문선(東文選)』에 김규가 지은 「신 원외를 중국에 보내며[送辛員外赴上國]」라는 오언고시(五言古詩)가 실려 있다.