관복은 나라에서 정한 벼슬아치의 정복(正服)이다. 우리나라에서 관복 제도가 정해진 것은 삼국시대부터라고 추정되며, 옷이나 관모의 색상이나 관모에 꽂는 장식으로 품급을 구별했을 것이다. 이후 중국의 제도를 받아들여 복두와 단령을 입는 공복 제도를 수용하고, 용도에 따라 조복, 제복, 상복, 공복 등의 제도로 나누어 정했다. 고려 말부터 명의 제도를 받아들여 관복을 개정한 후, 조선에서 체계적으로 정비되고 세부적인 변화도 있었다. 갑오경장 이후 관복이 간소화되었다가 서구식 관복으로 바뀌기 이전까지 큰 틀은 그대로 유지되었다.
관복의 종류별로 구성을 보면, 문무백관은 모두 조복으로는 양관(梁冠)을 쓰고, 안에는 백초중단(白綃中單)을 입고, 그 위에 적초의(赤綃衣), 적초상(赤綃裳)을 입었다. 허리에는 대대(大帶)와 혁대(革帶)를 둘렀으며, 앞에는 폐슬(蔽膝), 뒤에는 수(綬), 좌우에는 패옥(佩玉)을 차고, 말(襪)과 혜(鞋)를 신은 후, 홀(笏)을 손에 들었다. 품계에 따라 양관의 세로선인 양(梁)의 수(數), 허리띠의 장식과 패옥, 홀의 재료, 수의 무늬 등에 차이가 있었다.
제복은 조복과 같은 구성이지만 청초의(靑綃衣)에 금칠이 적은 양관을 착용한 것이 달랐다. 한편 관리들이 가장 자주 입는 집무복인 상복과 외국 사신과 만나거나, 종적인 문제를 논의하는 공회(公會)나 공사(公事)에서 입는 공복(公服)은 단령포(團領袍)를 입고 품대(品帶)를 띠며 화(靴)를 신는 점이 같았다. 다만 공복에는 복두(幞頭), 상복에는 사모(紗帽)를 머리에 썼으며, 상복에는 흉배(胸背)를 달지만 홀(笏)은 들지 않았다. 반면 공복에는 홀을 들었다. 『경국대전』에 의하면 공복에서의 단령은 1품에서 정3품까지는 홍포, 종3품에서 6품까지는 청포, 7품에서 9품은 녹포였다. 이것이 영조대에는 3품 이상은 담홍포(淡紅袍), 3품 이하는 홍포로 바뀌었음을 『속대전(續大典)』(1746)을 통해 알 수 있다. 조선 후기에는 공복의 착용 빈도가 줄었는데, 『대전통편(大典通編)』(1785)에는 3품 이하 공복의 색상이 청록색으로 변경된 것으로 기록되어 있다.
한편 상복에 입은 단령의 색상은 원칙적으로 제한이 없었지만 현록색을 선호하였다. 『악학궤범(樂學軌範)』에 수록된 악사의 단령은 공복의 소매가 상복의 단령보다 훨씬 넓게 그려져 있다. 문양으로 문무관과 품급을 구분하기 쉽게 한 흉배 제도는 1454년(단종2) 처음 정한 이후 연산군과 숙종, 영조, 고종에 거쳐 문양의 변화가 있었다.
『경국대전』에 없는 관복 제도 중에 시복(時服)이 있었다. 시복은 상복과 마찬가지로 단령에 사모를 착용한다. 명칭과 용도에 혼란이 있었지만, 1610년(광해군 2) 관복 제도를 정비하면서 흉배 달린 흑단령은 상복으로 의례복의 용도로, 흉배가 없는 홍단령은 시복으로 일상 집무 때 착용하는 것으로 정착되었다.
군사(軍事)와 관련되어 입었던 융복(戎服)은 비상시나 전쟁시, 왕 행차에 시위할 때, 외국에 사신으로 파견할 때 입었다. 주립(朱笠)을 쓰고 철릭〔帖裏,帖裡〕에 답호(褡護)를 착용했다. 17세기 말엽부터 좁은 소매의 동다리〔狹袖〕와 전복(戰服)으로 구성된 군복(軍服)을 입게 되었다.
병자호란 이후에도 조선은 청의 제도를 수용하지 않았다. 관복 제도의 큰 틀은 유지되었으나 사회 변화에 따라 세부적인 착용 규정이나 품목별로 형태의 변화가 있었다. 조복의 경우 『경국대전』에서는 9품까지 모두 착용하도록 정해졌으나 조선 후기에는 4품까지만 조복을 입고 그 이하는 흑단령을 착용했다. 조복의 중단도 백초중단에서 청초중단으로 바뀌고, 흑혜 대신 목화를 신게 되었다. 관모나 포, 화 등 각 복식 품목마다 세부적인 양식의 변화도 있었다. 조선 초에 제정된 백관의 관복의 기본틀은 조선 말까지 지속되었다.
관복은 1884년(고종2)에 공복 · 상복 · 시복을 하나로 통합해 흉배 달린 흑단령으로 정했으며, 연이어 관복의 간소화와 서구식 관복의 채택이 이루어졌다. 1894년 7월부터 1896년 2년까지 있었던 갑오경장(甲午更張) 이후 광수(廣袖)이던 단령포는 착수(窄袖)의 단령으로 바뀌어 대례복으로 착용되었으며, 소례복으로는 주의(周衣)를 입게 되었다. 서구식 관복은 1895년 「육군복장규칙 陸軍服裝規則」이 제정되어 서구식 군복으로, 1899년에는 외교관, 1900년에는 문관복(文官服)이 양복으로 정해졌다.