인류는 정착 생활을 본격화한 신석기 시대부터 씨족이나 부족 사회를 형성하고 혈연을 중심으로 마을을 이루는 촌락 공동체적 생활을 영위하였다. 따라서 이들 구성원은 모두가 자기 씨족과 부족을 보위할 책임을 지고 있었으며, 특히 성인 남자는 누구나 군사 임무를 수행해야 했다. 이들 성인 남자는 자체 방어와 생활 수단인 수렵 등을 위해 필요한 원시적 무술을 익혔다. 이를 통해 그 씨족이나 부족의 보호 및 방어에 대한 책임을 졌다고 할 수 있다.
청동기 시대에 접어들어 예리한 청동제 무기를 사용하게 되면서 권력을 가진 정치적인 지배자가 발생하였고 지배 · 피지배의 계급 사회가 형성되었다. 이러한 사회를 성읍 국가(城邑國家)라고 하는데, 성읍 국가의 지배자들은 청동 무기를 소유하는 계층으로서 지배자이기보다는 하나의 대표자로 받들어졌을 것으로 볼 수 있다. 따라서 성읍 국가의 구성원들은 옛 부족 사회에서의 공동체적 기반을 그대로 유지하였고 체계적인 사회 제도나 군사 조직은 만들어지지 않았다. 즉, 성읍 국가의 지배자는 곧 군사 지휘관이었으며, 그 구성원은 군인이었을 것이다. 서기전 9, 8세기경 성읍 국가로 출발한 고조선이 바로 이러한 예로, 고조선의 각 마을에는 일정한 수의 군대를 거느린 지배자들이 있었다고 생각된다. 이와 같은 예들로 미루어 볼 때 성읍 국가에서의 정치적 지배자는 군사 지휘관도 겸하고 있었으며, 성년이 된 성읍 국가의 구성원은 평상시에는 농사를 짓다가 유사시에는 군인으로 출정하여 적을 막고 공격하는 의무를 갖는 형태였을 것으로 판단할 수 있다.
서기전 4세기경 철기 사용이 본격화되면서 각각의 성읍 국가는 연합하여 연맹 왕국(聯盟王國)으로 발전하였다. 이 시기에는 사회 내부의 계층 분화가 활발하게 이루어지면서 구성원들이 군사 임무를 수행하는 형태도 달라지기 시작하였다. 초기에는 씨족 · 부족 사회와 다른 점이 확연히 나타나지 않았으나, 점차 군사 임무는 사회의 모든 구성원이 아니라 일부 선택된 사람에게 한정되어 갔다.
3세기 부여에서는 전쟁이 일어났을 때 지배층인 여러 가(加)만 전투에 참가하고, 피지배층인 하호(下戶)들은 식량 공급에 대한 책임을 지고 있었다. 신분 계층의 분리를 토대로 하여 현역으로서 군역을 지는 자와 이를 돕는 하호가 존재함으로써 사회 조직과 군사 조직이 분리되는 현상이 나타났던 것이다. 고구려에서도 대가(大加)와 하호로 구분되고 있는 것을 볼 수 있다.
따라서 부여나 고구려 등 연맹 왕국에서의 가 · 대가(大加) · 호민(豪民) 계층은 국가의 대외 정복 사업을 담당하는 무사층으로서 국방에 대한 책임을 졌다. 그러나 당시의 군역 종사자는 후세에서와 같은 군역 의무자가 아니라 지배층만이 갖는 영광스러운 권리였으며, 피지배층인 하호는 이들의 군역을 도와 하역이나 운반을 담당하는 역할을 맡고, 무장할 수 있는 권리는 없었던 것으로 생각된다. 이로써 지난날 씨족이나 부족의 사회 조직이 바로 군사 조직이었던 형태에서 탈피하게 되었다.
그러나 각 지방에는 여전히 촌락 공동체적인 요소가 그대로 존재하고 있었다. 연맹 왕국은 철기 사용이 본격화되면서 영토 확장을 위한 정복 사업을 본격화하였다. 이러한 결과로 왕권을 중심으로 한 집권적인 귀족 국가를 형성하게 됨으로써 고구려 · 백제 · 신라의 삼국시대는 바로 왕권을 중심으로 한 귀족 정치가 성장했다. 즉, 성읍 국가 당시의 지배자들이 중앙 귀족이 되었으며, 계층적인 사회 구조가 확연하게 형성되어 구성원의 지위와 군역에도 차이가 나타났다.
집권 체제의 진전 과정이라고 할 수 있는 삼국시대의 중앙 군사 조직은 국왕의 지휘 아래 전국적인 군대를 편성하게 되었다. 따라서 국왕은 전국의 군대를 총괄하는 총사령관이 되어 직 · 간접적으로 전투에 참여하였다. 왕권을 정점으로 하는 부대 편성의 구체적인 것은 알 수 없으나, 고구려와 신라의 경우 독립된 단위 부대, 즉 군기(軍旗)의 뜻을 가진 당(幢)이라는 것이 있었으며, 당의 지휘자를 당주(幢主)라고 하였는데 이는 물론 귀족이 담당하였다. 당에 편성된 군인들은 전기 사회에서와 마찬가지로 군역을 의무가 아니라 명예로운 권리로 생각하였으며, 전투에 나가 목숨을 돌보지 않고 용감히 싸웠다.
여기에서 지난날 연맹 왕국의 공동체적 구조가 갖는 계급 사회의 짙은 잔영이 당시에도 남아 있음을 볼 수 있다. 즉, 당시의 군역은 역(役)으로서의 의무라기보다는 선택된 자로서 자부하며 국가에 대한 충성과 애국이 바로 영광스러운 권리라고 생각하는 명망군(名望軍, 귀족군(貴族軍))이나 귀족이 필요에 따라 개인적으로 소집한 소모군(召募軍)이었다. 명망군은 대개 귀족 장교였던 것으로 생각되며, 소모병은 화랑도에 속해 있던 낭도들이 귀족 장군의 요청에 따라 소모군으로 편제되는 경우가 많았던 것으로 생각된다.
그러나 전체적으로 당의 주된 구성원은 왕경(王京) 중심의 평민이었을 것으로 추측된다. 이들은 비록 귀족은 아니더라도 공동체적 의식으로 뭉쳐 있었기 때문에 강력한 전투력을 발휘할 수 있었다. 전쟁에 노(奴)의 종군 기록도 보이지만, 이는 군인이기보다는 주인을 돕는 종복으로서 종군한 것으로 생각된다. 이와 같이 명망군과 소모병으로 구성된 중앙군을 백제에서는 각 부마다 500인씩 구성된 오부병(五部兵)이라 하였고, 신라에서는 육부병이라고 불렀으며, 이들은 전투 부대의 핵심을 이루었다.
신라의 경우 6세기 진흥왕이 강력한 정복 사업을 추진하는 과정에서 당 위에 육정(六停)을 두었음을 알 수 있다. 육정의 장군은 물론 진골 출신이었으며, 여러 당을 흡수한 중앙의 군사 조직으로 발전하였다. 이에 편성된 군사는 왕경의 육부인이었을 것으로 생각되며, 비록 평민이라 하더라도 육정에 속하면 신분적 특권을 누리게 되었으므로 일명 ‘골품군(骨品軍)’이라고도 할 수 있다. 귀족적인 명망군의 요소가 강했던 중앙군과 달리 지방군은 촌락 공동체를 중심으로 하는 여러 성병(城兵)이 주류를 이루고 있었다.
삼국은 옛날 성읍 국가 시대의 성을 중심으로 군사적 지방 통치 구획이 짜여 있었다. 이러한 성 중심의 체제는 대성(大城) · 성 · 소성 등으로 구분되고, 뒤에는 이들이 중국식으로 군 · 현으로 정비되었다. 따라서 삼국시대의 지방 행정 조직은 민정적(民政的)인 것과 군정적(軍政的)인 기능을 동시에 가지고 있었다. 일반적으로 성주라고 불리는 지방 통치자는 중앙 귀족으로 임명되어 현지에 파견되었다.
이들 성주는 행정보다 오히려 성병의 편성 및 동원에 관한 책임을 지는 군사적 성격이 강하였다. 따라서 당시는 민정적인 지방관과 군정적인 장수의 구분이 없었다. 이와 같은 지방 여러 성의 성병들은 그곳에 토착해서 살고 있던 마을 주민들로서, 공동체적 유대를 통하여 군사적으로 편성되었다. 즉, 그들 성병은 평상시에는 농경에 종사하다가 유사시에는 군사적 목적에 동원되어 군역을 담당하는 형태였다. 또한 촌락 공동체 중심의 성병을 마련하기 위해 지방에도 화랑도에 준하여 미성년을 위한 군사 훈련 조직이 있었다.
이러한 예로서 정신 교육과 군사 훈련을 겸했던 고구려의 경당(扃堂)을 들 수 있다. 7세기 후반에 신라가 삼국을 통일한 이후로 왕권의 전제화가 급속도로 진전되었다. 이에 따라 왕실 호위를 위해 시위부(侍衛府)가 설치되고 왕경을 직접 수호하는 핵심적 중앙군으로 구서당(九誓幢)이 설치되었다. 신라의 중앙군은 대체로 왕경 중심 소모병 등으로 조직되어 있었으나 백제 · 고구려를 멸망시키고 통일을 완성한 뒤에는 피정복민들을 추가하여 구서당으로 확장, 강화한 것이다.
구서당은 피정복민으로 조직된 부대의 수가 전체의 3분의 2를 차지하였다. 이러한 사실은 피정복민에 대한 회유책으로 보기도 한다. 그러나 이들을 포로로서 조직된 군대로 보아 오히려 천민적 성격이 강한 전제 왕권의 옹호 부대였다고 평가하는 입장도 있다. 이러한 중앙의 군사 조직은 결과적으로 통일 이전의 귀족적인 명망군 또는 특권적인 소모군의 성격을 지니지 못하였다. 그러다가 8세기 후반부터 진골 세력 간의 대립이 격화되면서 족병(族兵)이라 하여 귀족들의 일족을 상층부로 하는 사병(私兵)이 등장함으로써 다시 명망군적 성격이 되살아났다.
그러나 사병의 하층부는 노복이 상당한 비중을 차지한 것으로 보여 통일 이전의 성격과는 아주 달라졌다. 한편 통일 신라 시대의 지방군은 십정(十停)으로 정비되었다. 즉, 지방 9주에 각 1정씩 배치하되 한주(漢州)에만 그 크기와 국방 유지를 이유로 1정을 더 두었다. 정은 정치적 · 경제적 중심 도시인 주치(州治)와 가까운 곳에 두었으며, 여기의 군대는 대개가 보병이었다. 이외에도 지방에는 기병으로 편제된 오주서(五州誓)와, 변방을 지키는 삼변수당(三邊守幢) 등이 있었다. 이상에서 통일 후의 신라는 집권 체제가 강화되면서 민정과 군정이 분리된 것을 볼 수 있다. 따라서 통일 이전부터 존재했던 원시적인 지방의 촌락민으로 구성된 성병은 위에 해당하는 각종 군사 조직에 흡수되었다.
이에 포함되지 않는 자는 군사적 의무에서 벗어나 노동 부대로 전환되는 경우도 있었다. 여갑당(餘甲幢)이나 법당(法幢) 등에 속한 촌락민들은 경주의 남산 신성비(南山新城碑)에서 보이는 바와 같이 노동에 동원되었다. 9세기에 이르러 지방 토착의 촌주들이 경위(京位)를 받아 중앙 귀족과 같은 대우를 받았으며, 그들은 자신의 근거지에 성을 쌓고 이에 웅거하여 스스로 성주 또는 장군이라고 칭하였다. 그들은 중앙 정부가 혼란에 빠지고 행정 질서가 문란해지자 각자 독립된 군사력을 거느리고 일정한 지방에 대한 행정적 · 경제적 지배권을 장악하였다. 이들 호족의 군대인 사병은 토착 농민을 징발하거나 유민을 모집하여 편성하였으며, 사병의 자녀까지도 포함되어 있었다.
이러한 사병들은 군사적 복무가 장기화되면서 점차 전문적인 군인의 성격을 띠게 되었고, 정정(政情)이 극도로 혼란 상태에 빠짐으로써 신라는 통제력을 상실하고 경주 지방을 겨우 지배하는 조그마한 지방 정권으로 전락하였다. 따라서 신라 말기에는 사병을 소유하는 호족들이 누구를 지지하느냐에 따라 천하의 대세가 가늠되었다. 918년 송악 지방의 성주로서 사병을 거느린 왕건(王建)은 궁예(弓裔)를 몰아내고 고려를 건국한 뒤 직속군인 그의 사병과 궁예가 거느리던 모든 병력, 그리고 호족 출신의 장수들이 가진 사병을 합하여 군사 기반으로 삼고 연합 정권을 수립하였다.
고려는 건국 초기부터 몇 차례의 정치적 파란을 겪은 뒤 10세기 말기인 성종 때 중앙 집권적 귀족 정치의 기틀을 마련하고 군사 제도 또한 중앙군을 2군 6위(二軍六衛)로 정비하였다. 즉, 2군은 근장(近仗)이라고도 하여 국왕의 직속 시위군이었으며 6위는 개경의 경비 · 순위(巡衛) · 의위(儀衛) · 궁성 수비 등을 맡았다. 중앙군에 편입된 현역 군인들은 군반씨족(軍班氏族)이라고 할 수 있는 군호로 편입되었다. 일단 군호에 편입되면 그들은 귀족 · 향리 · 농민과는 별도로 독자적인 호적, 즉 군적(軍籍)에 기록되었다. 이 군적은 씨족을 단위로 작성되었으며, 이에 의하여 군인의 후계자가 확보되었다.
군인이 늙거나 병이 들었을 때 혹은 죽었을 때는 군적에 올라 있는 자손이나 친족에게 계승되었는데, 아들에게 계승되는 것이 원칙이었다. 이와 같이 군반씨족을 바탕으로 하는 군호가 현역에서 군역을 담당하는 대가로 국가에서는 군인전(軍人田)을 지급하였는데, 군호는 상경하여 항상 머물고 있었기 때문에 양호(養戶) 2인을 주어 이들로 하여금 경작을 맡게 하였다. 군인전은 전시과(田柴科) 규정에 의하여 마군(馬軍) 25결, 보군(步軍) 22결, 감문군(監門軍) 20결을 지급하였으나 뒤에는 17결로 통일하였다. 군호는 여기에서 나오는 수입으로 가족의 생활은 물론 군복 · 무기까지도 모두 자신이 부담하였다.
중앙군이 된 군호들은 위로 거슬러 올라가면 농민과 그 기원을 같이하고 있으나 군역을 세습하는 특정 호로 지정되어 내려오면서 자연히 특별한 사회적 신분층을 이루게 되었는데, 이것이 고려 군역의 한 특징이다. 그리고 중앙 군인은 원칙적으로 자손 · 친족에 의해 군역이 세습되어 군액(軍額)이 확보되지만 세습할 자손이나 친족이 없는 경우에는 선군제(選軍制)에 의하여 보충되었다. 선군의 대상은 6품 이하 관리의 아들이나 농민 가운데서 용감한 자를 뽑았는데, 이러한 선군은 대체로 강제적인 것이었으나 자진해서 응모하는 경우도 있었으며, 선군되어 군호에 편입되면 군인전을 받았다.
이들 군호가 지는 역은 향리들의 향역과 마찬가지로 직역이었으며, 이 계층은 지배 계층인 귀족이나 피지배 계층인 농민의 중간에 위치하여 공로에 따라 무신으로 신분을 상승시킬 수도 있었다. 군적에 오르지 못한 일반 농민으로서 16세 이상의 장정(壯丁)들은 지방군 조직에 포함되었다. 이들은 남도 지방의 주현군(州縣軍), 양계 지방의 주진군(州鎭軍)으로 편제된 것이다. 지방군은 중앙의 통제 아래 지방 호족들에 의해서 지휘되던 광군(光軍)과, 중앙에서 지방으로 배치되어 지방군화하는 두 가지 경로를 통해 주현군 · 주진군으로 편제되었으며, 농민 장정은 모두 이에 속해 군역 의무를 다하였다. 남도 지방의 주현군은 그곳 수령(守令)의 지휘하에 치안과 방수(防戍), 그리고 공역(工役)의 임무를 담당하였는데, 그 가운데 공역의 임무가 더욱 중요하여 노동 부대적 성격이 강하였다.
일품군 · 이품군 · 삼품군 등으로 불리는 노동 부대가 이에 속하며, 같은 노동 부대라도 일품군은 중앙 정부의 지시로 동원되었고, 이품 · 삼품군은 지방의 노동에 동원되어 촌장의 지휘를 받았다. 결과적으로 농민은 군역보다는 노역을 지게 되었다. 한편, 양계 지방의 주진군은 남도 지방의 주현군과는 달리 국경 지대에 배치되어 국방의 역을 져야 했다. 물론 경군도 전투나 방수에 동원되기는 하였으나 국경 수비는 주진군이 전담하고 있었다. 양계에 축조된 진성(鎭城)을 중심으로 굳게 지켜 적의 침입을 막아야 했으므로 북방 이민족과의 항쟁에서도 주진군의 공이 컸다. 주진군은 중앙에서 파견된 방수군 또는 남도 지방에서 이주해 온 군인 및 투항하여 고려로 귀화한 여진인(女眞人)들로 편성되어 있었으나 그 주류는 축성과 함께 실시된 사민 정책(徙民政策)에 의해 정착한 토착민들이었다.
이들 중 진성 안에 거주하는 자는 초군(抄軍) · 좌군(左軍) · 우군(右軍) 등 상비 부대에, 그리고 성 밖에 거주하는 자는 예비군인 백정대(白丁隊)에 편입되었다. 이들은 평상시에는 둔전 등 토지를 경작하고, 유사시에는 모두 성 안에 들어가 전투에 참가하는 둔전병이었다. 고려시대는 문신 귀족 사회로 정치 · 경제적인 면에서 무신은 문신에 비해 지위가 낮았다. 그리하여 군사적 동원에서 최고 사령관인 원수(元帥)의 직책은 문신들이 담당하고 무신은 그 예하에서 복무하였다. 이와 같은 숭문 천무(崇文賤武)의 풍조는 사회가 점점 발전함에 따라 더욱 심해졌으며, 특히 군인들은 각종 토목 공사에 동원되는 등 천역 담당자와 같아졌다. 이로써 군역은 점차 토지의 경작이나 노역의 의무와 동일하게 보는 당나라의 부병제적(府兵制的)인 성격을 띠게 되었다.
그러나 조정에서 그들의 경제 기반인 군인전도 제대로 지급하지 못하자 군인들은 경제적으로 몰락하기 시작하였다. 심지어 유랑하다가 전호(佃戶)나 노비로 전락하는 현상도 나타났으며, 결과적으로 특수한 위치를 차지하고 있던 군반씨족의 체제는 차츰 와해 · 소멸되어 갔다. 이와 같은 현상은 무신이나 군인들로 하여금 불만을 자아내게 하였으며, 이것이 원인이 되어 무신난이 일어나 결국 무인 정권이 성립되었다. 무인 정권의 마지막 집권 세력인 최씨 무인 정권 때도 2군 6위의 중앙군은 남아 있었으나 능력이 뛰어난 자는 모두 최씨 일가의 사병으로 편성되어 있어 중앙군으로서 제구실을 할 수가 없었다.
이때 최씨 정권과 각 무장들은 수적으로 많든 적든 간에 모두 사병을 거느리고 있었는데, 도방(都房) · 마별초(馬別抄) 등이 있었다. 무장들의 사병이 행패를 부리는 것을 막기 위해 야별초(夜別抄)를 두어 단속하였으며, 나중에는 이를 근간으로 하여 삼별초로 확대 · 발전하였다. 삼별초는 국가의 군사 조직이지만 다른 무신들의 사병을 흡수하여 공병화(公兵化)한 것이어서 실제로는 최씨의 사병과 다를 바가 없었다. 이로써 군호의 세습에 토대를 두고 공병을 유지하던 군반제는 무너지고 이것을 대신하여 소집에 의한 사병제 시대가 열렸는데, 이것은 병제상의 새로운 변화였다.
이러한 사병제는 무신 정권이 타도되고 개경으로 환도한 1270년(원종 11) 이후까지 계속되다가 1273년 삼별초의 난이 진압되는 것과 동시에 그 자취를 감추었다. 이때까지 중앙에는 2군 6위가 존속하고 있었으나 형태만 남아 병제상으로는 공백기를 보였다. 이러한 공백기를 메우기 위하여 충선왕 때 군반씨족 혹은 군호를 새로 정비하려는 노력이 있었으나 실패함으로써 이른바 ‘백성은 있으되 군인은 없다.’는 유민무군(有民無軍) 상태가 계속되었다. 이러한 상황에서 두 차례의 일본 정벌과 같은 대규모의 병력 동원이 필요할 때는 가능한 한 모든 방법으로 농민을 동원해야만 하였다.
농민을 소집, 군사력을 증강코자 하는 요구는 14세기 후반 왜구가 창궐하면서 더욱 높아졌다. 조정에서는 왜구를 막기 위하여 원수를 각 도에 파견, 농민을 징발해서 별초(別抄)를 조직하여 전투 부대의 주력으로 삼았다. 이것이 고려 말 국방력의 중심이 되었으며, 그 밖의 군대는 보충적 구실을 하는 데 지나지 않았다. 원수 중심의 군사 조직을 제도화한 것이 익군(翼軍)이었다. 익군은 원래 동원된 부대의 우익(羽翼)이 되는 군대, 즉 후원 부대라는 뜻으로 주로 농민들로 구성된 임시적인 편성이었다. 그 익군이 상비적인 군사 조직으로 제도화한 것은 고려 말 공민왕 때로 서북면을 시작으로 전국적으로 확대되었다. 그러나 익군에 편성된 농민에 대하여 군역에 상응하는 급료를 지급하거나 세금을 경감해 주는 등의 경제적 뒷받침이 없었으므로 남도의 익군은 불과 1년도 되지 않아 폐지되고 말았다. 그럼에도 익군은 농민을 주된 구성 요소로 하는 비교적 장기적인 상비군의 성격을 띠고 있어 병농 일치(兵農一致)에 입각한 군사 조직의 선구적인 형태라고 평가할 수 있다.
조선 건국 초기에는 고려의 문물 제도를 대부분 그대로 받아들였다. 따라서 초기 중앙군 제도는 고려시대의 2군 6위와 궤를 같이하는 10위 체제(十衛體制)였다. 당시는 건국에 공로가 있던 공신 일가들이 사병을 거느리고 있어 집권 국가로서의 왕권은 지극히 약한 상태였다.
그러나 두 차례에 걸친 왕자의 난을 겪은 뒤, 1400년(정종 2)에 조정은 모든 사병을 해체하고 중앙의 삼군부(三軍府)에 귀속하였다. 이로써 정치적 안정을 찾는 동시에 군사 제도도 정비되기 시작하여 세조 때에는 오위도총부 지휘 하의 오위 제도로 법제화하였다.
이와 같은 오위제는 갑사(甲士)를 비롯해 무과(武科)나 취재(取才)에 의해 선발된 장병과 신분상의 특전으로 편입되는 특수병들, 그리고 농민이 의무 병역으로 중앙에서 근무하는 정병(正兵) 등 셋으로 구성되었는데, 그 가운데 가장 많은 수를 차지하는 것은 갑사(甲士)와 정병으로 중앙군의 핵심을 이루고 있었다.
한편, 건국 초기의 지방군은 대체로 육수군(陸守軍)과 기선군(騎船軍)의 두 갈래로 나누어져 있었다. 육수군은 다시 시위 부대인 시위패(侍衛牌)와 남방 해안 지대에 설치되었던 영진군(營鎭軍)으로 나누어지며, 기선군은 연해민으로 편제되어 있었다. 또한 영과 진이 주로 해안 지대의 방어를 위하여 설치됨으로써 내륙 지방의 방어가 허술해지는 것을 방지하기 위하여 내륙 지방에는 잡색군을 조직하였다. 그리고 북방에는 고려 말기 이래의 익군 체제를 그대로 유지하였다.그 뒤 세조 때 북방의 익군 체제를 전국화하여 진관 체제(鎭管體制)가 확립되면서 지방의 잡다한 병종도 의무 군역인 정병으로 모두 일원화하였다.
이와 같이 세조 때 완성된 오위와 진관 체제는 잡다한 신분으로 구성되었으나, 기본적으로 모든 군인은 군역을 부과함으로써 충당하였다. 즉, 16세에서 60세에 이르는 모든 양인(良人) 장정은 징발의 대상자이건, 무과에 급제하여 편입되건, 신분적인 특전에 의하여 편입되건 간에 신분 고하를 막론하고 군역의 의무를 져야 하는 양인 개병제였으며, 그 주류는 역시 농민이었다.
그러나 모든 농민이 현역으로 복무할 경우 토지 경작에 노동력 등이 부족하여 농업 경제 기반이 흔들리기 때문에 장정 모두를 징발할 수는 없었다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 신체가 건강하고 비교적 부유한 자는 호수(戶首) 혹은 정병이 되어 서울에 근무하거나 지방 요새지에 파견하였으며, 여기서 제외된 자는 봉족이라 하여 정병에 대한 재정적인 부담을 지도록 하였다. 이러한 제도는 이미 고려시대 군반제의 양호제에 그 연원을 두고 있었으나, 고려시대와 다른 점은 군인전을 경작하는 것이 아니라 봉족이 포(布)를 바쳐 호수를 돕는다는 것이다.
조선시대 호수와 봉족 체제는 1394년(태조 3) 마병의 경우에 5정(丁)이 1군을, 보졸의 경우에 3정이 1군을 내도록 할 것을 왕에게 건의한 데서 비롯되었다. 그러나 1403년(태종 4)에는 과거 인정(人丁)으로 파악되던 봉족제를 호 단위로 파악하게 되었다. 주의할 점은 호를 파악하고 봉족을 구성하는 데는 토지의 규모도 고려되었다는 점이다. 이를 갑사의 예에서 보면 전(田) 3결 이하에 봉족 2호, 4∼5결에 1호를 주고, 전 6결 이상자에게는 봉족을 주지 않았다. 물론 당시에 이미 병종별 분화가 이루어져 있었기 때문에 전결의 다소가 일정하지 않았다. 가령 시위패는 전 5결이면 봉족을 주지 않았고, 기선군은 갑사와 같았으며, 같은 농민이라도 수성군(守城軍)은 봉족이 지급되지 않았다. 이로써 볼 때 2, 3결 이하를 소지한 자에게 봉족을 지급하였으며, 자연호를 단위로 한 이유는 군역에 대한 징발과 재정적인 보조 기준을 인정 단위보다 전결 단위에 두었기 때문인 것으로 판단된다.
이러한 자연호를 단위로 한 봉족 체제는 혈연을 중심으로 3정을 단위로 하여 정군 1명을 내도록 되어 있었다. 그러나 점차 정치가 안정되고 지배 계층이 형성되면서 신분적 분화가 촉진되고, 또한 농장이 확대되면서 토지 소유 관계가 질적 · 양적으로 분화되어 빈부의 차가 격심해짐에 따라 군역 부과의 기준을 토지에서 구하기 어려워졌다. 따라서 관리들이나 지방 세력가들은 군역을 회피하게 되고, 향교의 교생(校生)들마저 역에서 벗어났기 때문에 군역은 가난한 농민들의 가혹한 역으로 변하였으며, 문종 · 단종을 거치는 동안 왕권이 약화되면서 군역 체제도 해이해지게 되었다.
세조 때는 이와 같이 불합리한 점을 시정하고 군역을 평준화하는 동시에 국방력을 강화하기 위하여 호적 개정 사업과 호패 제도 강화를 통한 이탈 인구 파악을 전제로 하여 1464년(세조 10) 보법 체제(保法體制)를 확정하였다. 이때의 보법은 2정을 1보로 하고 전 5결은 1정에 준하도록 하며, 노비들도 봉족 수로 계산하고 누정(漏丁) · 누호(漏戶)에 대한 벌칙을 강화하였다.
또 그때까지 자연호를 중심으로 한 3정 1호의 원칙에서 벗어나 2정 1보로 하는 등 모순을 해결하여 군액을 크게 늘렸다. 그 결과 군액은 60만을 헤아리게 되었고 군역 부과는 평준화되었지만, 전반적으로 과다한 부담을 지게 되었다. 더욱이 호를 무시하고 그 위에 보법이 성립되었으므로 혈통 관계를 무시한 단위 설정이 문제가 되었다. 그리하여 3정 1보의 원칙으로 이전의 호적 성격(戶的性格)을 유지하자는 논의도 나타나게 되었다. 또한 전 5결은 1정에 준하게 하는 방식으로 토지의 크기에 비례하여 보인을 확보하는 경우 대토지 소유자 등 지배 계층의 이해 관계와 크게 어긋났으므로 많은 반발이 일어났다. 이에 따라 성종 초기부터 보법에 대한 재검토가 시도되었다. 우선 몇 차례에 걸친 군액 감액이 단행되었다. 그러나 군액을 줄인 결과, 교생 등의 군역 면제, 토지 준정법의 폐지, 노비 수의 감소 등이 법제화되어 지배 계층에게 그 혜택이 돌아가고, 절대 다수인 농민층의 군역 부담은 더욱 늘어났다.
따라서 농민들은 농장의 일꾼이 되거나 승려가 되는가 하면, 서리나 아전 및 감영 · 병영의 영속(營屬) 등으로 귀속하여 고된 군역을 피하였는데, 그렇지 못하면 유리, 도망하는 현상이 15세기 『경국대전』이 성립된 때부터 나타나기 시작하였다. 뿐만 아니라 인정(人丁) 중심의 보법은 자연호 단위에서 볼 수 있었던 여정(餘丁) 등의 여유가 거의 없었기 때문에 호든 보든 간에 모두가 군역 종사자가 되어 버림으로써 토지 8결당 1부(夫)를 동원하는 요역 담당자가 노인이나 어린이 외에는 거의 없게 되었다. 그리하여 장정들은 군역과 요역의 이중 부담을 지지 않으면 안 되었으며, 실제 각종 요역에 군인들이 동원되는 것이 일반화되었다.
이처럼 군역의 부담이 심화되면서 마침내 그 복무를 타인이 대신하게 하고 일정한 대가를 지불하는 대립(代立)이 나타나기 시작했다. 이러한 대립은 처음에는 복무자의 편의에 따른 것이었으나, 점차 한역인(閑役人)과 결탁하여 중간 이득을 취하려는 관아의 강제적 요구로 확대되었다. 또 복무자들이 모두 타인으로 대립하려 함으로써 대립가도 점점 높아졌다. 보인의 재정적인 보조는 포 1필이었으나, 그 대립가가 15세기 말에는 8, 9필에서 16세기인 중종 말년에는 60필에까지 이르기도 하였다. 이와 같이 엄청난 대가를 마련할 수 없는 정병은 복무를 하려고 해도 아전들의 방해로 설 수 없게 되자 도망자가 잇따라 나왔다. 그러나 도망자가 생기면 그 일가나 이웃 사람 혹은 마을까지도 징계하는 부담을 지워 그 폐해는 모든 이웃과 친척들에게까지 미쳤다.
조정에서는 성종 · 중종 때 두 차례에 걸쳐 대립가를 5승포 3, 4필로 공식화했으나, 이는 법제화했다는 데 의의가 있을 뿐 제대로 지켜지지는 않았다. 중앙군 가운데 가장 많은 수를 차지하고 있던 정병은 그 기록은 있었으나 실제 복무자의 인원수도 파악하지 못하였고, 갑사(甲士) 등 얼마 되지 않는 특수병에 의하여 유지되었다. 한편, 이러한 현상은 진관에 분속되었던 지방의 정병도 마찬가지였다. 지방군의 대역(代役)은 세종 때부터 나타나기 시작하나 성종 대 이후로는 지방관 스스로가 군포를 받고 귀가시키는 방군수포(放軍收布)가 일반화되었다.
이러한 방군수포는 일반 장정들이 생업에 종사할 수 있게 하는 이점도 있었다. 그러나 이들은 군사를 돌려 보내는 대신 전세 · 공물 · 진상물 등 세공 수취를 보다 수월하게 하기 위해 취해진 조처이기도 하였다. 뿐만 아니라 그 수포가도 점차 늘어 백성들의 부담이 증대되었다. 이러한 방군수포는 국방이나 국가 재정에 실질적인 도움이 되지 못하고 대부분은 각 지방 군사 지휘관인 감사 · 병사 · 수사 · 수령들의 사적 소유가 되었다. 이로써 비록 제도적으로 진관 체제를 갖추고 있었다고는 하나 15세기 말에서 16세기 전반에 걸쳐 지방에서 실제 입역하는 군병은 크게 줄어들었고 그 숙련도도 낮아지게 되었다. 수군의 피폐는 정병보다 더욱 심하였다. 그들의 역은 다른 병종보다 가혹했을 뿐 아니라 세습적이었으며, 또 연해의 각 포는 행정 구역과 관계없이 근처 산군(山郡)에서 부족한 인원을 충당하였기 때문에 그 폐해가 더욱 극심하였다.
이러한 지방군의 약화를 극복하기 위하여 모색된 제도가 제승방략(制勝方略)으로, 이는 적의 침입이 있을 때 각 읍의 수령은 가능한 한 많은 인원을 동원하여 이끌고 자신의 진을 떠나 배정된 방어 지역으로 가서 방어하는 병법이었다. 이와 같은 제승방략은 중종 때부터 구체화되었으며 북방족의 침입을 막는 데도 효과를 거두어 그 뒤 남방에까지 확산되었다. 그러나 이러한 조처는 모든 군사를 방어 지역에 집중적으로 투입하여 방어하기 때문에 후방 부대가 없어 최일선이 무너지면 다시 막을 방법이 없었다. 임진왜란 때 순변사 이일(李鎰)이나 경상감사 김수(金睟) 등이 패배한 원인이 바로 여기에 있었다.
앞에서 서술한 바와 같이 15세기 후반 이후 각종 모순으로 인하여 조선 전기 마련되었던 병농일치의 군역 및 군사 체제는 붕괴될 수밖에 없었다. 이를 극복하기 위해 제승방략이 모색되었으나 그 역시도 여러 한계를 가지고 있었다. 이러한 한계는 특히 16세기 후반 임진왜란 당시 더욱 두드러졌다.
일본은 1592년(선조 25) 10만이 넘는 병력으로 조선을 침략하는 임진왜란을 일으켰다. 중앙과 지방의 군사 체제가 약화되었던 조선군은 임진왜란 초기 오랜 내전으로 기량을 갈고 닦은 일본군의 공격에 큰 피해를 입었다. 하지만 수군과 의병의 활약 및 명군의 참전으로 일본군의 공격을 막아낸 조선 정부는 군사력의 강화를 위해 중앙에 훈련도감, 지방에는 속오군(束伍軍)을 설치하였다. 훈련도감의 설치는 조선 후기 군사 제도의 일대 전환점을 가져왔다. 즉, 당시 혼란한 가운데서 군사 기능을 다시 회복하여 난국을 타개하기 위해서는 일정한 급료를 지급하여 군대를 양성하는 이른바 장번 급료병(長番給料兵)이 생긴 것이다. 이로써 조선 전기의 병농일치 체제에서 병 · 농을 분리하는 계기가 되었다.
그러나 국방의 제일선을 담당한 지방군에게는 훈련도감과 같이 급료를 지급할 수 있는 재정적 여유가 없었기 때문에 진관 체제의 보완책으로 속오군이 조직되었다. 속오군은 향리(鄕里)를 중심으로 편제되었고, 그 기본 조직은 속오법이 적용되었으며 여기에는 공노비와 사노비까지도 포함되었는데, 이는 왜란 극복을 위한 전시 총동원 체제로서 강구된 것이었다. 중앙의 훈련도감이나 지방군의 주축을 이룬 속오군은 모두 명나라 장수 척계광(戚繼光)의 『기효신서(紀效新書)』에 의하여 삼수병(三手兵), 즉 포수(砲手) · 살수(殺手) · 사수(射手)를 바탕으로 하였다.
한편 17세기 이후 정묘호란과 병자호란 등의 전란을 겪은 이후 중앙군을 강화해야 할 필요성이 증대됨에 따라 점차 총융청(摠戎廳) · 수어청(守禦廳) · 어영청(御營廳) 등을 설치하는 한편, 숙종 대에는 중앙 군영의 병력을 조정하는 과정에서 금위영(禁衛營)을 설치함으로써 이른바 오군영 체제가 정비되었다. 오군영 가운데 훈련도감은 모두 장번 급료병으로 편제되었지만, 어영청 · 금위영은 각 지역에서 교대로 입번하는 번상병을 위주로 편제되었고, 총융청 · 수어청은 경기 일대의 속오군과 둔전 소속의 아병 등을 바탕으로 운영되었다. 훈련도감을 제외한 중앙 군영은 번상병이나 속오군 등을 주축으로 구성되었으나 개별 군병의 입역을 보조하거나 군영의 재정을 보충하기 위해 적지 않은 수의 양정(良丁)을 보인으로 충정하기도 했다.
이처럼 중앙 오군영이 차례로 창설되면서 17세기 후반 이후 군역을 수행하는 인원의 총액인 역총(役摠)은 크게 늘어나게 되었다. 또한, 실제 군병으로 입역하는 병력 이외에 각 군영이 양인 남정으로부터 포목이나 미곡 등을 역가(役價)로 수취하는 방식으로 재원을 확보하기 위한 조치들을 추구함에 따라 일반 민의 군역 부담은 점차 늘어났다.
또한 중앙과 지방의 여러 기구에서도 재원 마련을 위해 기존의 군역에 비해 납부액의 부담이 낮은 사모속(私募屬)을 창설함에 따라 역총이 크게 증가하였고 각 중앙 군영의 양정 확보가 어려워지기도 했다. 또한 역종별로 군역 부담의 차이가 두드러짐에 따라서 군역 운영의 난맥상도 심화되었다. 그 결과 어린 아이를 군역에 충정하는 황구첨정(黃口簽丁), 죽은 자에게 군역가를 수취하는 백골징포(白骨徵布) 등의 폐단이 나타나기도 했다. 게다가 지방군제의 핵심을 이룬 속오군은 창설 당시에는 신분의 구별 없이 편성되었으나, 위에서 서술한 바와 같이 양인의 군역 부담이 심화되고 양반층이 군역 수행에서 이탈함에 따라 점차 천민을 중심으로 편제되는 등의 변화가 두드러졌다.
이처럼 17세기 이후 중앙군과 지방군 운영의 변화로 인해 양역의 부담은 심화되었고 속오군의 질적 하락이 점차 두드러지게 되었다. 특히, 17세기 100여 년에 걸쳐 대동법이 시행됨에 따라 중앙 재정의 운영이 비교적 안정화되고 기존에 백성들에게 가장 큰 부담이었던 공물의 부담이 경감됨에 따라 17세기 후반 이후 군역의 부담은 일반 국가 운영 및 백성의 삶에서 가장 큰 부담 중 하나로 자리잡게 되었다. 이에 따라 17세기 말부터 조선 정부는 군역의 총액인 역총을 조사하고 그 액수를 조정하는 양역 사정(良役查正)을 시도하였다. 같은 맥락에서 관료와 지식인층은 군역가의 수취 방식 및 운영 방식 전반에 대한 변통인 이른바 양역 변통(良役變通)을 위한 논의를 활발하게 전개하였다.
숙종 대 이후 조선 정부는 여러 군영과 중앙 및 지방의 여러 관서에 소속된 군역자의 수를 조사하고 이를 감수 정액화하기 위한 노력을 지속적으로 실시하였다. 이는 영조 대 더욱 본격화되었다. 그 결과 1740년대는 중앙과 지방의 군역의 총수를 정리한 『양역실총(良役實摠)』이 간행될 수 있었다. 이를 통해 이전 시기 폭증하던 역총은 고정될 수 있었고 이후 균역법을 통해 군역 제도 전반에 대한 정비를 시행할 수 있는 바탕이 마련되었다.
양역 변통에 관한 논의는 효종 사망 이후 시작되어 숙종 대 이후 더욱 심화되었다. 이와 관련해 호포론(戶布論), 구전론(口錢論), 결포론(結布論), 유포론(游布論) 및 감필론 등이 제기되었다. 호포론과 구전론은 공경(公卿)에서 천민과 노비에 이르기까지 모든 사람으로부터 호(戶)나 구(口) 단위로 포목과 동전 등 일정한 역가를 거둬야 한다는 것이었다. 결포론은 소유한 토지의 규모에 따라 차등적으로 군역가를 납부하게 해야 한다는 논의였으며, 유포론은 양반과 교생 등을 비롯해 군역을 수행하지 않는 이들에게서 역가(役價)를 수취하자는 것을 골자로 했다. 끝으로 감필론은 개별 양인이 부담하는 군역가를 줄이되 그 손실분을 어염세 등의 수입을 통해 메꿀 것을 제안한 것이었다. 이러한 양역 변통 논의는 『양역실총(良役實摠)』의 간행과 더불어 이후 18세기 중반 균역법(均役法)을 통해 군역 문제에 대한 대대적인 변통이 이뤄지는 근거로 작용하게 되었다.
이처럼 17세기 후반 이후 군역의 문제와 부담이 심화되는 한편으로 정부와 지식인을 중심으로 그 문제를 해결하기 위한 여러 방안들이 모색된 결과로 영조 대 후반 군역 제도 전반에 대한 대대적인 개편안인 균역법이 실시될 수 있었다. 영조 26년(1750) 군역 문제의 해결을 위해 일련의 논의가 이뤄진 끝에 균역법이 마련되고 그를 주관하는 부서인 균역청이 창설된 것이다.
균역법은 중앙과 지방의 모든 군역가의 부담액을 무명 1필로 고정하는 이른바 감필 정액(減疋定額)을 골자로 했다. 군역가를 낮춤으로써 생기는 결손액은 토지에 대해 부과하는 결전(結錢), 어염세 수취, 상층민에 대해 부과하는 선무군관포(選武軍官布) 등을 통해 채우게 하였고 이와 관련된 재정 운영은 균역청이 주관하게 하였다. 균역법의 실시는 이전 시기 이뤄진 양역 사정 및 양역 변통 논의의 연장선 위에서 이뤄졌으며 이를 통해 양역의 부담은 크게 줄어들 수 있었다. 또한 균역청을 중심으로 군역가의 수취와 군역 관련 재정 운영을 일원화하여 재정의 중앙 집권화도 일정하게 증진될 수 있었다. 이처럼 균역법의 시행을 통해 군역 운영의 문제가 크게 개선될 수 있었다. 특히, 중앙의 군영과 기관에서 운영하는 군역의 부담은 크게 줄어들 수 있었다.
하지만 19세기 이후까지도 지방의 각급 기관에서 운영하는 사모속의 부담은 일정하게 잔존하였다. 이에 향촌 사회 내에서는 이러한 사모속의 부담을 포함해 중앙과 지방의 여러 군역가를 공동으로 부담하는 방식이 점차 정비되었다. 군역을 피해 도망간 피역자(避役者)의 부담액을 면리 단위로 분배하여 납부하는 관행이 자리잡게 된 것이다. 이러한 관행은 19세기 후반 임술민란 등의 민란을 거친 이후 동포제(洞布制)로 제도화되었다. 이에 따라 기존에 피역자의 발생 등으로 형성된 역가만을 면리에서 공동으로 분담하던 것에서 전체 군역 총액을 면리 단위로 부담하게 되었다. 이 과정에서 이전 시기 군역 수행에서 제외되었던 양반 사족층도 일정하게 군역 부담에 참여하게 되었다. 비록 양반의 부담액은 비교적 낮은 수준이었지만 그들은 향촌 내 계 조직을 운영하며 군역가의 마련과 납부 등에서 주요한 역할을 수행하였다.
한편, 18세기 후반 이후 지방의 속오군은 공사천(公私賤)으로 채워지고 점차 허설화되었다. 하지만 이후 외세의 침략이 강화되는 과정에서 속오군에 대한 정비와 재편이 일정하게 진행되었고 그들은 실제 병인양요와 신미양요 등의 전란에서 일정한 기능을 수행하기도 했다. 결과적으로 이러한 19세기 이후 군역제의 운영은 양반에서부터 천민에 이르기까지 전 계층이 나름의 방식으로 군역을 수행하게 되었음을 잘 보여 준다. 조선 후기 군역 부담은 국가 운영과 백성의 생활에 있어서 큰 부담이었고 이를 해결하기 위해 정부와 지식인 및 향촌 사회에서 다방면의 노력이 시행되었다. 비록 군역의 부담과 문제가 19세기 후반 이후에도 일정하게 잔존하였으나 결과적으로 점차 군역의 부담이 완화되고 양반에서부터 공사천에 이르기까지 계층을 막론한 여러 층위의 백성들이 일정한 방식으로 군역을 수행하게 되었다.